1.本发明涉及洗衣技术领域，尤其涉及一种洗袜机及其控制方法。
背景技术：2.常用的清洗方法是手工清洗或者洗衣机清洗。手工清洗，费时费力。用洗衣机混洗会引起大部分人的抵触，市面上常规的袜子清洗设备仅是针对袜子或者内衣的缩小版本洗衣机，该类设备针对性不足，只是简单的滚筒结构，难以符合现代化用户的使用需求，且清洗的不干净。
技术实现要素：3.鉴于此，本发明公开了一种洗袜机及其控制方法，用以袜子采用手工洗涤费时费力，现有的袜子清洗设备洗涤不干净的问题。
4.本发明为实现上述的目标，采用的技术方案是：
5.本发明第一方面公开了一种洗袜机，所述洗袜机包括：内桶；多个揉搓件，多个所述揉搓件呈排设置于所述内桶内，每个所述揉搓件具有弹性揉搓部和移动部，所述移动部一端连接在所述弹性揉搓部底部，其另一端从所述内桶的底部伸出，所述弹性揉搓部形成有中空腔，所述中空腔可被通入空气使所述弹性揉搓部膨胀，可用于调节相邻两个揉搓件的弹性揉搓部间隙；驱动机构，可驱动多个揉搓件的所述移动部做上下往复运动，且使每相邻的两个揉搓件的运动方向相反。
6.进一步可选的，所述洗袜机还包括：充气装置，具有排气口；管路，用于连通所述排气口和每个弹性揉搓部的中空腔；第一阀门，其设置于所述管路上，用于实现排气口与每个揉搓件的弹性揉搓部内中空腔的通断；压力检测元件，设置于所述管路上，用于检测管路内气体的压力。
7.进一步可选的，所述驱动机构包括：曲轴，所述曲轴具有多个偏心轴段，所述多个揉搓件的移动部与所述多个偏心轴段一一对应；弹簧，套设在所述移动部上，所述弹簧的两端抵靠在所述移动部和所述内桶底部，使所述移动部与所述曲轴的偏心轴段抵靠在一起；执行机构，驱动所述曲轴转动，所述曲轴转动时，多个所述揉搓部件做上下往复运动，且相邻两个揉搓部件的运动方向相反。
8.进一步可选的，所述弹性揉搓部为板状，所述弹性揉搓部的外表面和所述内桶的内表面具有多个凸起。
9.进一步可选的，所述移动部与所述内桶底部形成密封连接。
10.进一步可选的，所述洗袜机还包括外壳和桶盖，所述外壳顶部形成有开口，所述外壳上设有进水管路，所述内桶设置于所述外壳内，所述进水管路用于向所述内桶进水，所述桶盖与盖合在所述外壳的开口位置。
11.进一步可选的，所述进水管路设有第二阀门，在所述第二阀门的入水一侧的所述进水管路设有水温检测装置，所述水温检测装置与所述第二阀门，所述水温检测装置的入
水一侧的所述进水管路设有加热模块。
12.进一步可选的，所述桶盖上设置有洗涤剂投放盒和/或除菌液盒，或所述外壳上设有洗涤剂投放盒和/或除菌液盒。
13.本发明第二方面公开了一种第一方面所述洗袜机的控制方法，所述控制方法包括：
14.s1、获取多个揉搓件内所述中空腔的压力值p；
15.s2、根据所述压力值p判断是否向所述中空腔内通入气体以调节相邻两个揉搓件的间隙。
16.进一步可选的，上述步骤s2包括：
17.若所述压力值p与第一预设压力值a满足：p＜a，则向所述中空腔内通入气体以减小相邻两个揉搓件的间隙；
18.若所述压力值p与第二预设压力值b满足：p≥b，则减小所述中空腔内的气体以增大相邻两个揉搓件的间隙；
19.若a≤p＜b，则维持所述中空腔内的气体压力值。
20.有益效果：本发明设置多个揉搓件，通过驱动机构带动多个揉搓件运动，模仿手洗袜子过程，同时在揉搓件内通入气体调节相邻两个揉搓件的间隙避免袜子洗涤过程中向上移动揉搓不到的问题。
附图说明
21.通过参照附图详细描述其示例实施例，本发明公开的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。下面描述的附图仅仅是本发明公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1示例性地示出了本发明洗袜机实施例1的整体结构示意图；
23.图2示例性地示出了本发明洗袜机实施例1的中充气装置与中空腔连接一实施例的管路图；
24.图3示例性地示出了本发明洗袜机实施例1的中充气装置与中空腔连接另一实施例的管路图；
25.图4示例性地示出了本发明洗袜机实施例1中揉搓件一实施例的侧视图；
26.图5示例性地示出了图4揉搓件一实施例的a向视图；
27.图6示例性地示出了图4揉搓件另一实施例的a向视图；
28.图7示例性地示出了本发明洗袜机实施例2中控制方法的流程图。
29.附图标记：
30.1-内桶；2-揉搓件；21-弹性揉搓部；22-移动部；23-限位块；3-驱动机构；4-充气装置；5-管路；6-第一阀门；7-外壳；8-桶盖；9-进水管路；10-第二阀门；20-水温检测装置；30-加热模块；40-洗涤剂投放盒；50-除菌液盒；60-排水管；70-排水阀；80-压力检测元件；71-溢流口；31-曲轴；32-弹簧；33-执行机构；211-凸起；21a-中空腔。
具体实施方式
31.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例
中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。
33.应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
34.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
35.本发明通过在洗涤的内桶设置多个揉搓件模仿人洗涤的过程，以解决传统洗衣机洗涤袜子不干净的问题，同时揉搓件的弹性揉搓部可膨胀，解决袜子洗涤过程中向上移动的问题，进而实现了较好的洗涤效果。
36.为进一步阐述本发明中的技术方案，现结合图1-7，提供了如下具体实施例。
37.实施例1
38.在本实施例中提供了一种洗袜机，如图1所示，可包括内桶1、驱动机构3和多个揉搓件2；其中，多个揉搓件2呈排设置于内桶1内，每个揉搓件2具有弹性揉搓部21和移动部22，弹性揉搓部21可以为橡胶、硅胶等弹性材料制作，在此不做具体限定；移动部22一端连接在弹性揉搓部21底部，移动部22的另一端从内桶1的底部伸出，弹性揉搓部21和移动部22可以一体成型，也可以通过其它方式固定连接在一起，在此不做具体限定；移动部22可以为杆状，内桶1底部设置通孔，移动部22穿过通孔并与通孔密封配合，移动部22可相对内桶1上下移动；弹性揉搓部21形成有中空腔21a，中空腔21a可被用于向其内通入空气使弹性揉搓部21膨胀，以调节相邻两个揉搓件2的弹性揉搓部21间隙；驱动机构3，可驱动多个揉搓件2的所述移动部22做上下往复运动，且相邻两个揉搓件2的运动方向相反，以实现模仿人洗涤袜子的动作。
39.本实施例与传统的洗衣机洗袜子相比，通过模仿人洗涤袜子，可增加洗涤过程中的揉搓力，同时想弹性揉搓部21充入空气，可避免洗涤过程中袜子上移揉搓不到的问题。通过上述改进，提高了袜子的洗涤效果，节省了人力和时间。
40.在上述改进的基础上，如图2所示，本实施例的洗袜机进一步包括充气装置4、管路5、第一阀门6和压力检测元件80；其中，充气装置4具有排气口，可以为气源、气泵等产生压力气体的设备，在此不做具体限定；管路5连通排气口和每个弹性揉搓部21的中空腔，管路5上设置有阀门，用于控制排气口与每个揉搓件2的弹性揉搓部21内中空腔的通断，压力检测元件80设置于管路5上用于检测管路5内气体的压力。本实施例中的阀门优选为电磁阀。
41.为了便于理解上述管路5与中空腔之间的连接关系，本实施例示例性地列举两种。
第一种，如图3所示，充气装置4的排气口连接有总管路5，每个弹性揉搓部21的中空腔均通过一个分支管路5与总管路5连通，在总管路5上设有阀门，通过阀门的开启和关闭实现中空腔的通气和排气，压力检测元件80设置在总管路5上。第二种，如图2所示，充气装置4的排气口连接有总管路5，每个弹性揉搓部21的中空腔均通过一个分支管路5与总管路5连通，每个分支管路5上设置有一个阀门和压力检测元件80。第一种结构可以节省压力检测元件80和阀门的数量，第二种结构虽然使用压力检测元件80和阀门的数量较多，但可以根据每个中空腔的压力对每个揉搓件2的膨胀大小进行调节，以改变相邻两个揉搓件2的间隙，做到精细调控。
42.上述压力检测元件80可以为气体压力传感器、压力表等，在此不做具体限定，只有可以检测到气体压力数据即可。
43.在上述改进的基础上，为便于本实施例技术方案的理解，本实施例示例性地列举上述驱动机构3的详细结构，如图1所示，上述驱动机构3包括曲轴31、弹簧32和执行机构33；其中，曲轴31具有多个偏心轴段，多个揉搓件2的移动部22与多个偏心轴段一一对应；弹簧32套设在移动部22上，弹簧32的两端抵靠在移动部22和上述内桶1底部，使移动部22与曲轴31的偏心轴段抵靠在一起，执行机构33驱动所述曲轴31转动，当曲轴31转动时，多个揉搓部件做上下往复运动，且相邻两个揉搓部件的运动方向相反，执行机构33可以为电机。本实施例可在移动部22与曲轴31偏心轴段接触的一侧设置第一限位块23，以使弹簧32一端作用在第一限位块23上，弹簧32的另一端可作用内桶1底部，通过设置弹簧32实现多个揉搓件2的向下移动，移动部22可以为杆状结构，以便于弹簧32设置。上述所列举的方案为本实施例的优选实施方式，本实施例的驱动机构3通过电机驱动，可通过电机增设传动机构使曲轴31转动，还可以通过气缸推动上述揉搓件2等方式实现往复运动，在此不一一列举。
44.在上述改进的基础上，如图4和图5所示，本实施例中的弹性揉搓部21优选为板状，弹性揉搓部21的外表面和所述内桶1的内表面具有多个凸起211，以增加洗涤过程中的揉搓力。如图4和图6所示，本实施例中的弹性揉搓部21也可以设置为杆状，可以按照矩形阵列的排布形式设置，其中可以分为多组，相邻两组弹性揉搓部21之间做上下往复运动，且运动方向相反，其中同一组的弹性揉搓部21可固定在一起，以方便同时向上或向下运动。
45.在上述改进的基础上，本实施例还包括外壳7和桶盖8，上述曲轴31可转动设置在外壳7上，外壳7顶部形成有开口，外壳7可设有进水管路9，内桶1设置于外壳7内，进水管路9用于向上述内桶1进水，桶盖8与盖合在所述外壳7的开口位置。
46.在上述改进的基础上，进水管路9设有第二阀门10，在第二阀门10的入水一侧的进水管路9设有水温检测装置20，水温检测装置20与第二阀门10，水温检测装置20的入水一侧的进水管路9设有加热模块30。水温检测装置20用于检测进水的水温，当进水的水温低于预设水温时，则加热模块30对进水管路9的水加热后通入内桶1中，其中，水温检测装置20可以为温度传感器等温度检测元件。
47.本实施例中可在桶盖8上设置洗涤剂投放盒40和/或除菌液盒50，也可以在外壳7上设置洗涤剂投放盒40和/或除菌液盒50，在洗涤前投放洗涤剂和/或除菌液洗涤袜子。其中，洗涤剂投放盒40设置有洗涤剂排液口，洗涤剂排液口可设置排液阀和投放泵，用于控制洗涤剂的投放量，除菌液盒50设置有除菌液排放口，除菌液排放口可设置除菌液排放阀和排放泵，用于控制除菌液投放量。
48.本实施例中内桶1底部设有排水管60，排水管60上设有排水阀70。
49.可选的，本实施例内桶1侧壁和外壳7侧壁之间呈间隙设置，内桶1的桶口高度低于外壳7顶部开口的高度，且进水管路9的出水口高度位于内桶1桶口和外壳7顶部开口之间，在外壳7内还设置有溢流口71，溢流口71通过管道与外部环境连通，溢流口71位于内桶1侧壁和外壳7侧壁之间，防止内桶1进水过多。
50.本实施例中的揉搓件2可包括弹性揉搓部21、非弹性揉搓部21和移动部22，且三者依次连接在一起，弹性揉搓部21在内桶1中位于非弹性揉搓部21和移动部22的上方，弹性揉搓部21通入气体充压后膨胀变形，使相邻两个揉搓件2顶部间隙变小，防止袜子揉搓过程中向上移动被挤出。当然，本实施也可以仅设置弹性揉搓部21和移动部22，即揉搓件2的整个揉搓区膨胀变形实现挤压揉搓，同时也避免袜子向上移动防止被挤出。
51.工作过程：
52.洗涤前，进水管路9向内桶1中通入温水，同时投放洗涤剂和除菌液，达到预设水位以后，执行机构33驱动曲轴31转动，带动多个揉搓件2上下往复运动对袜子进行揉搓，此时压力检测元件80检测揉搓件2内中空腔内气体的压力值p；当p＜a，其中a为第一预设压力，第一阀门6打开，充气装置4向中空腔内通入气体使弹性揉搓部21膨胀，向与其相邻的揉搓件2方向延伸，以减小相邻两个揉搓件2间隙；当p≥b，其中b为第二预设压力，则第一阀门6切断充气装置4向中空腔的连通，且将中空腔的气体排出到外部环境中；当a≤p＜b时，则第一阀门6同时切断充气装置4向中空腔的连通，以及中空腔与外部环境的连通，保持中空腔内的气压不变，在洗涤过程中使压力值维持在[a，b)，洗涤结束，排水阀70打开进行排水。
[0053]
本实施例通过设置弹性揉搓部21，并且多个弹性揉搓部21往复运动实现了模仿人洗涤袜子的过程，通过弹性揉搓部21内中空腔气压的监测，解决袜子模仿人手搓袜子上移揉搓不到的问题，进而实现较好的洗涤效果。为了在洗涤过程中的洗涤效果，进一步对水温进行监控，实现温水洗涤，以充分发挥洗涤剂的性能。
[0054]
实施例2
[0055]
本实施例示例性地提供了以实施例1为例的洗袜机的控制方法，如图7所示，包括s1-s2步骤：
[0056]
s1、获取多个揉搓件2内所述中空腔的压力值p。
[0057]
通过压力检测元件80检测中空腔的压力值，可以是检测每个中空腔的压力值，也可以是检测上述实施例1中总管路5的压力值作为中空腔的压力值，本实施例优选地采用检测每个中空腔的压力值，可实现每个揉搓件2的精确控制以达到较好的洗涤揉搓效果。
[0058]
s2、根据压力值p判断是否向所述中空腔内通入气体以调节相邻两个揉搓件2的间隙。
[0059]
具体的判断过程为：
[0060]
若压力值p与第一预设压力值a满足：p＜a，则向中空腔内通入气体以减小相邻两个揉搓件2的间隙；
[0061]
若压力值p与第二预设压力值b满足：p≥b，则减小中空腔内的气体以增大相邻两个揉搓件2的间隙；
[0062]
若a≤p＜b，则维持中空腔内的气体压力值。
[0063]
通过上述判断过程可以看出，袜子在洗涤过程中，需要保证每个中空腔的压力值
维持在[a，b)区间，一方面保证揉搓效果，另一方面防止间隙过大导致揉搓过程袜子上移移出揉搓件2以外，而达不到预定的效果。
[0064]
需要特别说明的是，本实施例也可以监测中空腔的其它参数获得，例如中空腔内的气体密度、容积等，并通过计算公式换算得出压力值，也可以通过实验得出中空腔内气体密度与相邻两个揉搓件2间隙的关系，对判断条件进行合理设置，是对本实施例压力值和判断条件的等同替代，本发明的保护并不仅限于上述所列举的实施例，例如可根据中空腔内气体的密度，设定压力值区间，达到设定区间保证洗涤效果，或者根据中空腔的压力值，设定气体密度区间等，在此无法一一全部列举。
[0065]
以上具体地示出和描述了本公开的示例性实施例。应可理解的是，本公开不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本公开意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。
