1.本发明涉及清洁装置技术领域，尤其涉及一种用于清洁光伏组件的三驱动悬臂梁机器人。
背景技术：2.目前许多电站有面临光伏组件布局时未考虑清扫机器人的安装位置，或者后期加装一些设施距离组件过近，导致部分光伏阵列不符合安装清扫机器人所需的距离，导致调整光伏组件的数量过大，调整成本过高或直接导致无法安装清扫机器人。
3.移动光伏组件阵列，工作量大，成本极高，批量人员上屋顶对屋面本身也有漏水危害；
4.后期加装一些设施，距离组件过近导致无法安装清扫机器人；
5.另外，对于光伏组件阵列的下口行走梁的长度过长，容易产生扭转。
技术实现要素：6.有鉴于此，为解决现有技术中部分电站安装光伏组件时未考虑后期安装清扫机器人，所留距离不足，或者后期加装一些设施距离组件过近导致无法安装清扫机器人，光伏组件阵列的下口行走梁的长度过长，容易产生扭转的技术问题。为此，本发明提供了一种用于清洁光伏组件的三驱动悬臂梁机器人，能够消除了下口行走梁长度过长导致的扭转的现象，降低了成本和工作量，提高了安装效率，增加了机器人覆盖率。
7.为实现上述目的，本发明提供了如下的技术方案：
8.一种用于清洁光伏组件的三驱动悬臂梁机器人，其特征在于，包括通过连接板相连接的上口行走梁和下口行走梁；
9.所述上口行走梁和所述下口行走梁的下端分别设置有第一清洁组件和第二清洁组件；
10.所述上口行走梁远离所述连接板的一端设置有有轨单侧驱动装置，所述下口行走梁远离所述连接板的一端设置有无轨单侧驱动装置；
11.所述连接板的下端且位于所述上口行走梁和所述下口行走梁之间连接有中间有轨驱动装置；
12.所述有轨单侧驱动装置能够沿设置于所述上口行走梁下端相对应的光伏组件的铝边框上的第一轨道的延伸方向移动；
13.所述无轨单侧驱动装置与位于所述下口行走梁相对应的光伏组件的铝边框相接触，且能够沿光伏组件铝边框延伸方向移动；
14.所述中间有轨驱动装置能够沿设置于所述上口行走梁或下口行走梁下端相对应的光伏组件的铝边框上的第二轨道的延伸方向移动；
15.所述无轨单侧驱动装置的运行速度大于所述有轨单侧驱动装置的运行速度小于所述中间有轨驱动装置的运行速度；
16.所述无轨单侧驱动装置包括与所述下口行走梁相连接的第三电机支架、设置于所述第三电机支架上的第三驱动电机、与所述第三驱动电机的输出端相连接的支撑轮；
17.所述支撑轮与所述下口行走梁下端相对应的光伏组件的铝边框相接触。
18.优选地，所述中间有轨驱动装置与所述连接板转动连接。
19.优选地，所述连接板为几型板。
20.优选地，所述中间有轨驱动装置通过中间旋转轴与所述几型板的中间位置转动连接。
21.优选地，所述上口行走梁通过活动z型板与所述有轨单侧驱动装置相连接。
22.优选地，所述活动z型板上设置有轴承座，所述轴承座通过伸缩杆与所述上口行走梁相连接。
23.优选地，所述活动z型板通过旋转轴与所述有轨单侧驱动装置旋转连接。
24.优选地，所述中间有轨驱动装置包括与所述上口行走梁或所述下口行走梁相连接的第二电机支架、设置于所述第二电机支架上的第二驱动电机、与所述第二驱动电机的输出端相连接的第二驱动齿轮；
25.所述第二驱动齿轮与所述第二轨道相啮合。
26.优选地，所述有轨单侧驱动装置包括与所述上口行走梁相连接的第一电机支架、设置于所述第一电机支架上的第一驱动电机、与所述第一驱动电机的输出端相连接的第一驱动齿轮；
27.所述第一驱动齿轮与所述第一轨道相啮合。
28.优选地，所述清洁组件为胶条。
29.本发明相对于现有技术，具有如下的有益效果：
30.1.本发明提供的用于清洁光伏组件的三驱动悬臂梁机器人，能够令阵列一侧不需原本需要安装的距离，不用移动光伏组件直接安装，降低了成本和工作量，提高了安装效率，增加了机器人覆盖率，消除了下口行走梁长度过长导致的扭转的现象。
31.2.本发明提供的用于清洁光伏组件的三驱动悬臂梁机器人，能解决阵列一侧足够安装机器人的位置而令一侧无法安装组件，且阵列中间留有检修通道的阵列的清扫机器人安装。
32.3.本发明提供的用于清洁光伏组件的三驱动悬臂梁机器人，通过将无轨单侧驱动装置的运行速度大于有轨单侧驱动装置的运行速度小于中间有轨驱动装置的运行速度，保证无轨单侧驱动装置的运行速度过快时打滑，保证行走梁不扭转。
附图说明
33.图1为本发明装配于光伏组件上的示意图；
34.图2为本发明的结构示意图；
35.图中，1.有轨单侧驱动装置，11.第一电机支架，12.第一驱动电机，13.第一驱动齿轮，14.第一轨道，15.活动z型板，16.旋转轴，17.轴承座，18.伸缩杆，2.中间有轨驱动装置，21.第二电机支架，22.第二驱动电机，23.第二驱动齿轮，24.第二轨道，25.中间旋转轴，3.无轨单侧驱动装置，31.第三电机支架，32.第三电机，33.支撑轮，4.上口行走梁，41.第一清洁组件，5.下口行走梁，51.第二清洁组件，6.光伏组件，7.连接板。
具体实施方式
36.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
38.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
39.如图1所示为，将本发明装配于光伏组件中的装配示意图，当部分阵列安装有轨机器人轨道的距离不足时，集体移动组件代价太高时，设计出一种特殊的行走小车结构，令阵列一侧不需原本需要的距离，不用移动光伏组件直接安装。
40.本发明的设计初衷是为了适应部分电站安装光伏组件时未考虑后期安装清扫机器人，所留距离不足，或者后期加装一些设施距离组件过近导致无法安装清扫机器人，并且目前光伏组件阵列的下口行走梁的长度过长时，容易导致下口行走梁产生扭转现象。
41.本发明提供的下述技术方案能解决光伏组件阵列一侧足够安装机器人的位置而另一侧无法安装组件，且阵列中间留有检修通道的阵列的清扫机器人的安装，并且解决了下口行走梁长度过长时导致的下口行走梁产生扭转的现象。
42.如图2所述，本发明提供了一种用于清洁光伏组件的三驱动悬臂梁机器人，包括通过连接板7相连接的上口行走梁4和下口行走梁5；
43.所述上口行走梁4和所述下口行走梁5的下端分别设置有第一清洁组件41和第二清洁组件51；
44.所述上口行走梁4远离所述连接板7的一端设置有有轨单侧驱动装置1，所述下口行走梁5远离所述连接板7的一端设置有无轨单侧驱动装置3；
45.所述连接板7的下端且位于所述上口行走梁4和所述下口行走梁5之间连接有中间有轨驱动装置2；
46.所述有轨单侧驱动装置1能够沿设置于所述上口行走梁4下端相对应的光伏组件6的铝边框上的第一轨道14的延伸方向移动；
47.所述无轨单侧驱动装置3与位于所述下口行走梁5相对应的光伏组件6的铝边框相接触，且能够沿光伏组件6铝边框延伸方向移动；
48.所述中间有轨驱动装置2能够沿设置于所述上口行走梁4或下口行走梁5下端相对应的光伏组件6的铝边框上的第二轨道24的延伸方向移动；
49.所述无轨单侧驱动装置3的运行速度大于所述中间有轨驱动装置2的运行速度；
50.所述无轨单侧驱动装置3包括与所述下口行走梁5相连接的第三电机支架31、设置于所述第三电机支架31上的第三驱动电机32、与所述第三驱动电机32的输出端相连接的支撑轮33；
51.所述支撑轮33与所述下口行走梁5下端相对应的光伏组件6的铝边框相接触。
52.本发明提供的上述用于清洁光伏组件的三驱动悬臂梁机器人，能解决阵列一侧足够安装机器人的位置而令一侧无法安装组件，且阵列中间留有检修通道的阵列的清扫机器人安装，并且还能够防止下口行走梁5的长度太长时，导致下口行走梁产生扭转的现象。
53.其中，有轨单侧驱动装置1安装于阵列一侧(上口处)，中间有轨驱动装置2安装于阵列中间检测通道处，无轨单侧驱动装置3安装于阵列的另一侧(下口处)；
54.有轨单侧驱动装置1指的是，带有第一轨道14的驱动装置，中间有轨驱动装置2指的是带有第二轨道24的驱动装置，无轨单侧驱动装置3指的是不需要使用下口轨道的驱动装置；
55.无轨单侧驱动装置3通过第三驱动电机32带动支撑轮33在光伏组件6的铝边框上移动，保证行走梁不扭转，适合下口行走梁5较长的行走梁。
56.无轨单侧驱动装置3的运行速度大于中间有轨驱动装置2的运行速度，保证无轨单侧驱动装置3的运行速度过快时打滑，避免下口行走梁5产生扭转；
57.有轨单侧驱动装置1的运行速度(位移)根据中间有轨驱动装置2的运行速度(位移)进行调整，当有轨单侧驱动装置1的运行速度(位移)大于中间有轨驱动装置2的运行速度(位移)时，则需要将有轨单侧驱动装置1的运行速度(位移)调慢，反之，则调快。
58.若无轨单侧驱动装置3的运行速度小于中间有轨驱动装置2，必然会导致下口行走梁5的扭转；或有轨单侧驱动装置1未根据中间有轨驱动装置2调整，必然会导致上口行走梁4的扭转。
59.本发明中，中间有轨驱动装置2安装在中间，有轨单侧驱动装置1和无轨单侧驱动装置3分别安装于光伏组件6阵列的上口和下口处，二者跟随中间有轨驱动装置2，保证上口行走,4和下口行走梁5竖直不卡死；
60.其中，上口行走梁4和下口行走梁5的下部安装有第一清洁组件41和第二清洁组件51紧贴光伏组件6玻璃面，随着驱动装置带着第一清洁组件41和第二清洁组件51在光伏组件阵列上行走，第一清洁组件41和第二清洁组件51即可刮走光伏组件6上的灰尘，从而达到清洁光伏组件6的目的；
61.其中，第一清洁组件41和第二清洁组件51可分别通过第一清洁组件安装架和第二清洁组件安装架安装于上口行走梁4和下口行走梁5上。
62.在本发明中，所述中间有轨驱动装置2通过中间旋转轴25与所述几型板的中间位置转动连接。
63.在本发明中，所述连接板7为几型板。
64.在本发明中，所述中间有轨驱动装置2与所述连接板7转动连接。
65.通过中间几型板刚性连接上口行走梁4与下口行走梁5，保证上口行走梁4和下口行走梁5作为一个整体，几型板的位置位于阵列中间检修通道处，安装中间有轨驱动装置2与第二轨道24连接。
66.通过中间有轨驱动装置2与连接板7转动连接，方便自身旋转来适应行走梁的扭
转，保证行走梁在活动过程中不容易卡死；
67.还可以将中间有轨驱动装置2与几型板转动连接，安装位置为几型板内凹的部分。
68.在本发明中，所述上口行走梁4通过活动z型板15与所述有轨单侧驱动装置1相连接。
69.在本发明中，所述活动z型板15上设置有轴承座17，所述轴承座17通过伸缩杆18与所述上口行走梁4相连接。
70.在本发明中，所述活动z型板15通过旋转轴16与所述有轨单侧驱动装置1旋转连接。
71.有轨单侧驱动装置1通过旋转轴16与上口行走梁4旋转连接，方便自身旋转来适应行走梁的扭转，保证行走梁在活动过程中不容易卡死；
72.通过活动活动z型板15上的轴承座17连接伸缩杆18，来适应阵列宽度的误差，保证在运行过程中不因为阵列宽度安装时的距离不同导致清扫机器人卡死。
73.其中，活动z型板15在阵列宽度增加或减小时，能够固定轴承座17，随着阵列宽度的增加或减小而增大或减小，伸缩杆18在轴承座17上伸缩，以适应阵列宽度的误差带来的距离的变化。
74.本发明示例性的给出了有轨单侧驱动装置1和中间有轨驱动装置2的具体形式：
75.在本发明中，所述中间有轨驱动装置2包括与所述上口行走梁4或所述下口行走梁5相连接的第二电机支架21、设置于所述第二电机支架21上的第二驱动电机22、与所述第二驱动电机22的输出端相连接的第二驱动齿轮23；
76.所述第二驱动齿轮23与所述第二轨道24相啮合。
77.在本发明中，所述有轨单侧驱动装置1包括与所述上口行走梁4相连接的第一电机支架11、设置于所述第一电机支架11上的第一驱动电机12、与所述第一驱动电机12的输出端相连接的第一驱动齿轮13；
78.所述第一驱动齿轮13与所述第一轨道14相啮合。
79.如图2所示，另外，本发明提供的上述用于清洁光伏组件的三驱动悬臂梁机器人，其中，第一轨道14、第二轨道24可选为通过轨道支架与光伏组件的铝边框相连接，即，轨道支架的一端与第一轨道14或第二轨道24相连接，另一端与光伏组件6的铝边框相连接；
80.为保证三驱动悬臂梁机器人运行的稳定性，还可以在第一电机支架11和第二电机支架21的两端设置滚轮，滚轮的滚槽与第一轨道14和第二轨道24两侧相接触，并滚动连接。
81.使用本发明提供的上述用于清洁光伏组件的三驱动悬臂梁机器人，需注意：
82.第一轨道14需要考虑整个阵列的直线度，尽量将其布置在无检修通道的组件上口，将可调节直线度的检修通道安排在第一轨道14和第二轨道24之间，方便活动驱动装置适应阵列。
83.以上，仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。
