1.本发明涉及机械式停车设备领域，是一种带备移车位的平面移动类立体车库高效存取方法。
背景技术：2.现在的智能仓储式立体车库为了达到更高的容车量，通常采用重列布置(即前后各放一辆车，一共两辆车)，这种布置方式当要存取重列车位上的后方的汽车时，通常先将重列车位前侧的汽车移到固定备移车位上，再将重列车位上的后侧的汽车进行存取，重列车位上的汽车存取完成后，还需将固定备移车位上的汽车放回原位，留出备移空位以备下一辆汽车的正常取放，由于上述备移方式动作环节多，所以对于如何设置存取车和备移车位的位置以及如何将车辆信息的数据与车位信息的数据准确无误地存储和转移非常复杂，且很容易出现错误，从而导致因为系统内存储的车辆的数据与实际不符，取错车辆或者无法取车的情况时有发生。
技术实现要素：3.本发明针对现有技术存在的缺点，提供一种带备移车位的平面移动类立体车库高效存取方法，能有效提高存取车效率，并降低故障率。
4.为此，本发明采取如下的技术方案：一种带备移车位的平面移动类立体车库高效存取方法，其特征在于，包括控制系统以及各种传感器，所述传感器收到信号并且发送给控制系统，所述控制系统会记录车库每个停车位的车辆信息并对收到的信号根据系统程序做出判断并控制搬运器升降或横移，所述传感器用于检测感应出入口及车位上是否有车以及是否有障碍物；
5.存车时，系统优先将车辆存放到距离出入口最近的空位上并且优先存放到后排车位上，存取车结束后控制系统会将停放车辆的信息与车位信息进行实时更新并存储；
6.取车时，若为前排车辆，控制系统判定无需移开阻挡车辆，控制系统控制搬运器直接将所取车辆搬运至出入口，完成取车；若为后排车辆，控制系统则先判定前排车位是否有车辆，若前排车位没有车辆，则直接取出后排车位上的车辆，若所取车辆的前排车位有车辆，则先将前排车位的车辆搬运至距离其最近的空位上，再取出后排车位上的车辆。
7.作为优选，前排有阻挡车辆时取出后排车辆的计算规则是：优先移动前排车辆至距离原车位最近的空位；同一层的前后排都有空位时，优先选择移动至后排空位；同一层有多个后排空位的，优先选择距离原车位最近的后排空位；巷道同一列左右两侧的后排都有空位的，优先选择右侧的后排空位；当后排空位都停满了后，优先选择距离原车位最近的前排空位；巷道同一列左右两侧的前排都有空位的，优先选择右侧的前排空位。
8.作为优选，存车时优先选择最靠近出入口所在层的空位；同一层的前后排都有空位时，优先选择后排空位；同一层有多个后排空位的，优先选择最靠近升降机出入口所在列的后排空位；巷道同一列左右两侧的后排都有空位的，优先选择右侧的后排空位；当最靠近
出入口所在层的后排空位都停满了后，优先选择最靠近升降机出入口所在列的前排空位；巷道同一列左右两侧的前排都有空位的，优先选择右侧的前排空位；
9.作为优选，如果巷道一侧是双排车位另一侧是单排车位，立体车库控制系统在接收到存车指令时，存车时会优先选择距离出入口最近的单排空位；同一层的单排空位存满后，如果双排车位侧的前后排都有空位时，优先选择后排空位；同一层的双排车位侧有多个后排空位的，优先选择最靠近升降机出入口所在列的后排空位；当最靠近出入口所在层的双排车位侧的后排空位都停满了后，优先选择最靠近升降机出入口所在列的前排空位。
10.作为优选，如果巷道一侧是双排车位另一侧是单排车位，立体车库控制系统在接收到取车指令时，如果所取车辆为前排或者单排车辆，系统则判定无需移开阻挡车辆，直接将所取车辆搬运至出入口，完成取车；
11.如果所取车辆为后排车辆，立体车库控制系统则先判定前排车位是否有车辆，若前排车位没有车辆，则直接取出后排车位上的车辆，若前排车位有车辆则先将前排车位的车辆搬运至距离原车位最近的空位上，再取出后排车位上的车辆；
12.将前排车位上的车辆搬运至距离原车位最近的空位的具体计算规则是：优先选择单排空位；双排的前后排都有空位时，优先选择距离原车位最近的后排空位；后排和单排都停满后，优先选择距离原车位最近的前排空位。
13.作为优选，存车时出入口处的光电传感器判断车辆是否超高，若正常，则开始进行存车流程，否则就发出超高报警，让驾驶员将车辆退出车库。
14.本发明的有益效果是：车辆会优先停放在靠近出入口的后排空位，存取车时，车辆在车位和出入口运动距离是最短的，时间也是最短的，减少了移车机械设备在工作时的磨损，提高了存取车效率。
附图说明
15.图1巷道两侧都是双排车位时存车流程示意图。
16.图2道一侧是双排车位另一侧是单排车位时存车流程示意图。
17.图3巷道两侧都是双排车位时取车流程示意图1。
18.图4巷道两侧都是双排车位时取车流程示意图2。
19.图5巷道两侧都是双排车位时取车流程示意图3。
20.图6巷道两侧都是双排车位时取车流程示意图4。
21.图7巷道两侧都是双排车位时取车流程示意图5。
22.图8巷道两侧都是双排车位时取车流程示意图6。
23.图9巷道一侧是双排车位另一侧是单排车位时取车流程示意图1。
24.图10巷道一侧是双排车位另一侧是单排车位时取车流程示意图2。
25.图11巷道一侧是双排车位另一侧是单排车位时取车流程示意图3。
26.图12巷道一侧是双排车位另一侧是单排车位时取车流程示意图4。
27.图13平面移动类立体车库侧视图。
具体实施方式
28.下面结合对本发明的实施例与一些对照例进一步详细描述。
29.本发明公开了一种带备移车位的平面移动类立体车库高效存取方法，包括了以可编程逻辑控制器(plc)为主的控制系统以及各种传感器，传感器收到信号并且发送给plc，plc会记录车库每个停车位的车辆信息并对收到的信号根据系统程序做出判断，传感器用于检测感应出入口及车位上是否有车以及是否有障碍物；需要存车时，系统优先将车辆存放到距离出入口最近的空位上并且优先存放到后排车位上，存取车结束后系统会将停放车辆的信息与车位信息进行实时更新并存储。
30.在本方法中，存车时，出入口处的光电传感器判断车辆是否超高，若正常，则开始进行存车流程，否则就发出超高报警，让驾驶员将车辆退出车库。
31.根据巷道两侧是否都为双排车位的情况，系统也会有不同的数据分析和判断方法。
32.实施例1：巷道两侧都是双排车位时，存车
33.如果巷道两侧都为双排车位，立体车库控制系统在接收到存车指令时，会优先选择距离出入口最近的空位，具体的计算规则是：
34.车库内很多层都有空位的，优先选择最靠近出入口所在层的空位；同一层的前后排都有空位时，优先选择后排空位；同一层有多个后排空位的，优先选择最靠近升降机出入口所在列的后排空位；巷道同一列左右两侧的后排都有空位的，优先选择右侧的后排空位；当最靠近出入口所在层的后排空位都停满了后，优先选择最靠近升降机出入口所在列的前排空位；巷道同一列左右两侧的前排都有空位的，优先选择右侧的前排空位；
35.下面将举例说明巷道两侧都是双排车位时，存车过程的具体数据分析判断及实施方法：
36.如图1所示，是一座4层的平面移动类立体车库，车库的出入口在地面层，地下有4层停车，从上到下依次为1、2、3、4层。
37.在一座新的立体车库投入使用前，系统会默认全部车位都为空车位，如图 1.1所示。当有车辆开始进行存放时，系统首先会自动分配一个位于第1层第1 列右侧的后排空位(系统可以设定其编号为101)给该车辆，然后车库的升降、横移机构和搬运器会根据接收到的系统指令协同动作，将出入口处的车辆送到 101车位上，同时，系统会将101车位上已经停放有车辆的信息存入存储器内，即101车位不再显示为空车位，而显示有“有车”，如图1.2所示。以此类推，第2辆车会存放到位于第1层第1列左侧的后排空位(系统可以设定其编号为 201)，如图1.3所示。
38.当一层的后排空位全部停满了车，如图1.4所示，如果再有车辆需要存放时，系统会自动分配一个位于第1层第1列右侧的前排空位(系统可以设定其编号为301)给该车辆，如图1.5所示，以此类推
39.当第一层的全部车位都停满车，系统开始将车辆停放到第2层的空车位上，具体分配原则与第一层相同，以此类推
40.实施例2：巷道一侧是双排车位另一侧是单排车位时，存车
41.如果巷道一侧是双排车位另一侧是单排车位，立体车库控制系统在接收到存车指令时，会优先选择距离出入口最近的单排空位，具体的计算规则是：车库内很多层都有空位的，优先选择最靠近出入口所在层的空位；同一层单排和双排都有空位时优先选择单排空位，同一层的单排空位存满后，如果双排车位侧的前后排都有空位时，优先选择后排空位；
同一层的双排车位侧有多个后排空位的，优先选择最靠近升降机出入口所在列的后排空位；当最靠近出入口所在层的双排车位侧的后排空位都停满了后，优先选择最靠近升降机出入口所在列的前排空位。
42.下面将举例说明巷道一侧是双排车位另一侧是单排车位时，存车过程的具体数据分析判断及实施方法：
43.如图2所示，是一座4层的平面移动类立体车库，车库的出入口在地面层，地下有4层停车，从上到下依次为1、2、3、4层。
44.在一座新的立体车库投入使用前，系统会默认全部车位都为空车位，如图 2.1所示。当有车辆开始进行存放时，系统首先会自动分配一个位于第1层第1 列的单排空位(系统可以设定其编号为201)给该车辆，然后车库的升降、横移机构和搬运器会根据接收到的系统指令协同动作，将出入口处的车辆送到101 车位上，同时，系统会将201车位上已经停放有车辆的信息存入存储器内，即 201车位不再显示为空车位，而显示有“有车”，如图2.2所示。以此类推，第 2辆车会存放到位于第1层第2列的单排空位(系统可以设定其编号为202)，以此类推，知道单排空位全部停满车，如图2.3所示。
45.如果再有车辆需要存放时，系统会自动分配一个位于第1层第1列的双排空位中的后排空位(系统可以设定其编号为101)给该车辆，如图2.4所示，以此类推
46.当双排空位中的后排空位都停满车辆时，如图2.5所示，继续存放车辆时系统会自动分配一个位于第1层第1列双排空位中的前排空位，如图2.6所示。
47.当第一层的全部车位都停满车，系统开始将车辆停放到第2层的空车位上，具体分配原则与第一层相同，以此类推。
48.实施例3：巷道两侧都是双排车位时，取车
49.如果巷道两侧都为双排车位，立体车库控制系统在接收到取车指令时，如果所取车辆为前排车辆(如301)，系统则判定无需移开阻挡车辆，车库的升降、横移机构和搬运器直接将所取车辆搬运至出入口，完成取车，如图3.1所示。
50.如果所取车辆为后排车辆，立体车库控制系统则先判定前排车位是否有车辆，若前排车位没有车辆(如101)，则直接取出后排车位上的车辆，如图3.2 所示。
51.若前排车位有车辆，则先将前排车位的车辆搬运至距离其最近的空位上，再取出后排车位上的车辆。具体计算规则是：优先选择距离原车位最近的空位；同一层的前后排都有空位时，优先选择后排空位；同一层有多个后排空位的，优先选择距离原车位最近的后排空位；巷道同一列左右两侧的后排都有空位的，优先选择右侧的后排空位；当后排空位都停满了后，优先选择距离原车位最近的前排空位；巷道同一列左右两侧的前排都有空位的，优先选择右侧的前排空位。
52.下面将举例说明巷道两侧都是双排车位时，取车过程的具体数据分析判断及实施方法：
53.如图4所示，是一座4层的平面移动类立体车库，车库的出入口在地面层，地下有4层停车，从上到下依次为1、2、3、4层。
54.在取车时，车库中每个空位上停的车辆都已经记录在了系统中。
55.若所取车辆为102，此时巷道一侧的前后排都有空位，如图4.1所示，系统首先会自动将第3列右侧的后排空位分配为备移空位(同一层的前后排都有空位时，优先选择后排空
位)，然后车库的升降、横移机构和搬运器会根据接收到的系统指令协同动作，将302车位处的车辆移送到103空位上，如图4.2所示。然后车库的升降、横移机构和搬运器会根据接收到的系统指令协同动作，将102 车位上的车辆取出，运送到出入口，等待驾驶员开走，如图4.3所示。
56.若所取车辆为101，此时巷道一侧有多个后排空位，如图5.1所示，系统首先会自动将第2列右侧的后排空位分配为备移空位(有多个后排空位的，优先选择距离原车位最近的后排空位)，然后车库的升降、横移机构和搬运器会根据接收到的系统指令协同动作，将301车位处的车辆移送到102车空位上，如图 5.2所示。然后然后车库的升降、横移机构和搬运器会根据接收到的系统指令协同动作，将101车位上的车辆取出，运送到出入口，等待驾驶员开走，如图5.3 所示。
57.若所取车辆为102，此时巷道两侧的前后排都有空位，如图6.1所示，系统首先会自动将第3列右侧的后排空位分配为备移空位(同一列左右两侧的后排都有空位的，优先选择右侧的的后排空位)，然后车库的升降、横移机构和搬运器会根据接收到的系统指令协同动作，将302车位处的车辆移送到103空位上，
58.如图6.2所示。然后车库的升降、横移机构和搬运器会根据接收到的系统指令协同动作，将102车位上的车辆取出，运送到出入口，等待驾驶员开走，如图6.3所示。
59.若所取车辆为101，此时巷道两侧的后排空位都停满时，如图7.1所示，系统首先会自动将第2列右侧的前排空位分配为备移空位(当后排空位都停满了后，优先选择距离原车位最近的前排空位)，然后车库的升降、横移机构和搬运器会根据接收到的系统指令协同动作，将301车位处的车辆移送到302空位上，如图7.2所示。然后然后车库的升降、横移机构和搬运器会根据接收到的系统指令协同动作，将101车位上的车辆取出，运送到出入口，等待驾驶员开走，如图7.3所示。
60.若所取车辆为101，此时巷道两侧都有前排空位，如图8.1所示，系统首先会自动将第2列右侧的前排空位分配为备移空位(巷道同一列左右两侧的前排都有空位的，优先选择距离右侧的前排空位)，然后车库的升降、横移机构和搬运器会根据接收到的系统指令协同动作，将301车位处的车辆移送到302空位上，如图8.2所示。然后然后车库的升降、横移机构和搬运器会根据接收到的系统指令协同动作，将101车位上的车辆取出，运送到出入口，等待驾驶员开走，如图8.3所示。
61.实施例4：巷道一侧是双排车位另一侧是单排车位时，取车
62.如果巷道一侧是双排车位另一侧是单排车位，立体车库控制系统在接收到取车指令时，如果所取车辆为前排(如图9.1所示的301车辆)或者单排车辆 (如图9.2所示的201车辆)，系统则判定无需移开阻挡车辆，车库的升降、横移机构和搬运器直接将所取车辆搬运至出入口，完成取车。
63.如果所取车辆为后排车辆，立体车库控制系统则先判定前排车位是否有车辆，若前排车位没有车辆，则直接取出后排车位上的车辆，若前排车位有车辆则先将前排车位的车辆搬运至距离原车位最近的空位上，再取出后排车位上的车辆。
64.将前排车位上的车辆搬运至距离原车位最近的空位的具体计算规则是：优先单排空位；双排的前后排都有空位时，优先选择距离原车位最近的后排空位；后排和单排都停满后，优先选择距离原车位最近的前排空位。
65.下面将举例说明巷道一侧是双排车位另一侧是单排车位时，取车过程的具体数据分析判断及实施方法：
66.如图8所示，是一座4层的平面移动类立体车库，车库的出入口在地面层，地下有4层停车，从上到下依次为1、2、3、4层。
67.在取车时，车库中每个空位上停的车辆都已经记录在了系统中。
68.若所取车辆为101，此时巷道单排与双排都有空位，如图10.1所示，系统首先会自动将单排的第1列空位分配为备移空位(优先单排空位)，然后车库的升降、横移机构和搬运器会根据接收到的系统指令协同动作，将301车位处的车辆移送到201车位上，如图10.2所示。然后然后车库的升降、横移机构和搬运器会根据接收到的系统指令协同动作，将101车位上的车辆取出，运送到出入口，等待驾驶员开走，如图10.3所示。
69.若所取车辆为101，此时巷道单排车位没有空位，巷道双排车位里的前排和后排都有空位，如图11.1所示，系统首先会自动将第2列右侧的后排空位分配为备移空位(双排的前后排都有空位时，优先选择距离原车位最近的后排空位)，然后车库的升降、横移机构和搬运器会根据接收到的系统指令协同动作，将301 车位处的车辆移送到102空位上，如图11.2所示。然后然后车库的升降、横移机构和搬运器会根据接收到的系统指令协同动作，将101车位上的车辆取出，运送到出入口，等待驾驶员开走，如图11.3所示。
70.若所取车辆为101，此时巷道只有双排的前排有空位，如图12.1所示，系统首先会自动将第2列右侧的前排空位分配为备移空位(后排和单排都停满后，优先选择距离原车位最近的前排空位)，然后车库的升降、横移机构和搬运器会根据接收到的系统指令协同动作，将301车位处的车辆移送到302车位上，如图12.2所示。然后然后车库的升降、横移机构和搬运器会根据接收到的系统指令协同动作，将101车位上的车辆取出，运送到出入口，等待驾驶员开走，如图12.3所示。
71.图13为平面移动类立体车库侧视图。，每次存车或者取车完成，plc都需要记录车辆停放的信息，并且更新车辆停放的信息，这样是为可以保证数据库中数据的及时性，停放车更加方便，不会出错。
72.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征以及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。
技术特征：1.一种带备移车位的平面移动类立体车库高效存取方法，其特征在于，包括控制系统以及各种传感器，所述传感器收到信号并且发送给控制系统，所述控制系统会记录车库每个停车位的车辆信息并对收到的信号根据系统程序做出判断并控制搬运器升降或横移，所述传感器用于检测感应出入口及车位上是否有车以及是否有障碍物；存车时，系统优先将车辆存放到距离出入口最近的空位上并且优先存放到后排车位上，存取车结束后控制系统会将停放车辆的信息与车位信息进行实时更新并存储；取车时，若为前排车辆，控制系统判定无需移开阻挡车辆，控制系统控制搬运器直接将所取车辆搬运至出入口，完成取车；若为后排车辆，控制系统则先判定前排车位是否有车辆，若前排车位没有车辆，则直接取出后排车位上的车辆，若所取车辆的前排车位有车辆，则先将前排车位的车辆搬运至距离其最近的空位上，再取出后排车位上的车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于前排有阻挡车辆时取出后排车辆的计算规则是：优先移动前排车辆至距离原车位最近的空位；同一层的前后排都有空位时，优先选择移动至后排空位；同一层有多个后排空位的，优先选择距离原车位最近的后排空位；巷道同一列左右两侧的后排都有空位的，优先选择右侧的后排空位；当后排空位都停满了后，优先选择距离原车位最近的前排空位；巷道同一列左右两侧的前排都有空位的，优先选择右侧的前排空位。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于存车时优先选择最靠近出入口所在层的空位；同一层的前后排都有空位时，优先选择后排空位；同一层有多个后排空位的，优先选择最靠近升降机出入口所在列的后排空位；巷道同一列左右两侧的后排都有空位的，优先选择右侧的后排空位；当最靠近出入口所在层的后排空位都停满了后，优先选择最靠近升降机出入口所在列的前排空位；巷道同一列左右两侧的前排都有空位的，优先选择右侧的前排空位。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于如果巷道一侧是双排车位另一侧是单排车位，立体车库控制系统在接收到存车指令时，存车时会优先选择距离出入口最近的单排空位；同一层的单排空位存满后，如果双排车位侧的前后排都有空位时，优先选择后排空位；同一层的双排车位侧有多个后排空位的，优先选择最靠近升降机出入口所在列的后排空位；当最靠近出入口所在层的双排车位侧的后排空位都停满了后，优先选择最靠近升降机出入口所在列的前排空位。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于如果巷道一侧是双排车位另一侧是单排车位，立体车库控制系统在接收到取车指令时，如果所取车辆为前排或者单排车辆，系统则判定无需移开阻挡车辆，直接将所取车辆搬运至出入口，完成取车；如果所取车辆为后排车辆，立体车库控制系统则先判定前排车位是否有车辆，若前排车位没有车辆，则直接取出后排车位上的车辆，若前排车位有车辆则先将前排车位的车辆搬运至距离原车位最近的空位上，再取出后排车位上的车辆；将前排车位上的车辆搬运至距离原车位最近的空位的具体计算规则是：优先选择单排空位；双排的前后排都有空位时，优先选择距离原车位最近的后排空位；后排和单排都停满后，优先选择距离原车位最近的前排空位。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于存车时出入口处的光电传感器判断车辆是否超高，若正常，则开始进行存车流程，否则就发出超高报警，让驾驶员将车辆退出车库。
技术总结本发明涉及一种带备移车位的平面移动类立体车库高效存取方法。存车时，系统优先将车辆存放到距离出入口最近的空位上并且优先存放到后排车位上，存取车结束后控制系统会将停放车辆的信息与车位信息进行实时更新并存储；取车时，若为前排车辆，控制系统判定无需移开阻挡车辆，控制系统控制搬运器直接将所取车辆搬运至出入口，完成取车；若为后排车辆，控制系统则先判定前排车位是否有车辆，若前排车位没有车辆，则直接取出后排车位上的车辆，若所取车辆的前排车位有车辆，则先将前排车位的车辆搬运至距离其最近的空位上，再取出后排车位上的车辆。本发明减少了移车机械设备在工作时的磨损，提高了存取车效率。提高了存取车效率。提高了存取车效率。
技术研发人员：梁明 姚依灵 韩呈宝 胡胜伟 李建国
受保护的技术使用者：杭州诺力智能机器有限公司
技术研发日：2022.03.23
技术公布日：2022/7/5
