1.本发明涉及柴油机技术领域，尤其涉及一种主机遥控在线自动标定的方法及系统。
背景技术：2.船用电控柴油机主要应用主机遥控控制输入电压实现发动机转速控制，一般主机转速使能电压范围为0.948v-3.489v，主机遥控输出电压范围为0.75v-3.84v，主机转速和输入电压0.948-3.489v呈线性关系。但是主机遥控输入电压最小值和最大值精度无法控制在0.01v之内，造成主机遥控手柄在同一位置时，输出电压不一致，导致发动机转速不一致亦或者左右两台发动机转速一致时，手柄位置不一致。比如左机输入电压范围为0.78-3.80v，右机输入电压范围为0.73-3.86v，当油门位置位处于30％时，左机输入电压为1.686v，右机输入电压1.669v，导致左右机油门开度不一致，转速不一致。
3.主机遥控是指远离机旁在驾驶台或集中控制室对主机进行元距离操控，包括主机调速和齿轮箱合排。
技术实现要素：4.针对上述不足，本发明所要解决的技术问题是：提供一种主机遥控在线自动标定的方法及系统，主机油门开度最小值和最大值对应主机遥控最小值和最大值可在线自动标定，以保证主机遥控手柄在同一位置时，转速可保持一致。
5.为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：
6.一种主机遥控在线自动标定的方法，包括以下步骤：
7.s1、获取标定启动信号；
8.s2、将启动信号与预设定标定信号进行匹配；
9.s3、如果匹配，再获取油门输入信号的实时值x；
10.s4、根据实时值x，确定实时值x中的最大值xa和最小值xb；
11.s5、判断最大值xa是否在预设定最大值范围内；
12.如果在，利用公式xmax＝xa+δx计算出xmax，其中δx为预设值；
13.判断最小值xb是否在预设定最小值范围内；
14.如果在，利用公式xmin＝xb+δx计算出xmin，其中δx为预设值；
15.s6、获取标定执行信号；
16.s7、将标定执行信号与预设定执行信号进行匹配；
17.s8、如果匹配，将油门开度为100％时的油门输入信号替换为xmax，将油门开度为0时的油门输入信号替换为xmin。
18.优选方式为，所述s1具体为：获取油门输入信号和打火开关状态；
19.则所述s2具体为：
20.s20、判断油门输入信号是否在预设定信号范围内；
21.判断打火开关是否为通电状态；
22.s21、如果均是，则启动信号与预设定标定信号匹配；
23.如果任一项为否，启动信号与预设定标定信号不匹配。
24.优选方式为，所述s6具体为：获取打火开关状态；
25.则所述s7具体为：
26.判断打火开关是否为断电状态；
27.如果是，标定执行信号与预设定执行信号匹配。
28.优选方式为，油门输入信号为电压值或电流值。
29.优选方式为，所述s20中的预设定信号范围为0.6v-4.0v。
30.优选方式为，所述s5中的预设定最大值范围为3.7v-4.0v；预设定最小值范围为0.6v-0.9v。
31.优选方式为，δx根据预留空行程设定。
32.一种主机遥控在线自动标的系统，包括电连接的电控单元和主机遥控，还包括分别与所述电控单元电连接的：
33.标定启动单元，所述标定启动单元用于获取标定启动信号，并将启动信号与预设定标定信号进行匹配，如果匹配，传输对应的启动信号至所述电控单元；
34.标定数据计算单元，所述标定数据计算单元用于获取油门输入信号的实时值x，并确定实时值x中的最大值xa和最小值xb，再判断最大值xa是否在预设定最大值范围内，如果在，利用公式xmax＝xa+δx计算出xmax，同时判断最小值xb是否在预设定最小值范围内，如果在，利用公式xmin＝xb+δx计算出xmin，其中δx为预设值；传输xmax和xmin对应的数据至所述电控单元；
35.标定执行单元，所述标定执行单元用于获取标定执行信号，将标定执行信号与预设定执行信号进行匹配，如果匹配传输替换对应的电信号至所述电控单元；
36.所述电控单元用于根据替换对应的点信号，将油门开度为100％时的油门输入信号替换为xmax，将油门开度为0时的油门输入信号替换为xmin。
37.优选方式为，还包括与所述电控单元电连接的预设定单元。
38.优选方式为，油门输入信号为电压值或电流值。
39.采用上述技术方案后，本发明的有益效果是：
40.由于本发明的主机遥控在线自动标定的方法及系统，先获取标定启动信号，再将启动信号与预设定标定信号进行匹配，如果匹配再获取油门输入信号的实时值x；接着根据实时值x，确定实时值x中的最大值xa和最小值xb，利用公式xmax＝xa+δx计算出xmax，利用公式xmin＝xb+δx计算出xmin，其中δx为预设值；然后获取标定执行信号，将标定执行信号与预设定执行信号进行匹配，如果匹配，将油门开度为100％时的油门输入信号替换为xmax，将油门开度为0时的油门输入信号替换为xmin。可见，本发明对主机油门开度最小值和最大值对应主机遥控最小值和最大值进行了在线自动标定，从而保证了主机遥控手柄在同一位置时，转速可保持一致。
附图说明
41.图1是实施例一的流程示意图；
42.图2是实施例二中的原理框图。
具体实施方式
43.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
44.实施例一：
45.如图1所示，一种主机遥控在线自动标定的方法，应用于主机遥控在线自动标的系统，包括以下步骤：
46.步骤s1、获取标定启动信号；本实施例中标定启动信号包括油门输入信号和打火开关状态，则本步骤具体为：获取油门输入信号和打火开关状态；其中，油门输入信号为电压值或电流值，本实施例中为电压值。
47.步骤s2、将启动信号与预设定标定信号进行匹配；
48.本实施例中具体为：
49.s20、判断油门输入信号是否在预设定信号范围内；
50.判断打火开关是否为通电状态；
51.s21、如果均是，即油门输入信号在预设定信号范围内，打火开关为通电状态，则启动信号与预设定标定信号匹配；本实施例中预设定信号范围可为0.6v-4.0v；
52.如果任一项为否，即油门输入信号不在0.6v-4.0v范围内，或打火开关为断电状态，启动信号与预设定标定信号不匹配。
53.步骤s3、如果匹配(启动信号与预设定标定信号匹配)，再获取油门输入信号的实时值x；
54.步骤s4、根据实时值x，确定实时值x中的最大值xa和最小值xb；
55.步骤s5、判断最大值xa是否在预设定最大值范围内；本实施例中预设定最大值范围为3.7v-4.0v；
56.如果在，即最大值xa在3.7v-4.0v范围内，利用公式xmax＝xa+δx计算出xmax，其中δx为预设值；
57.判断最小值xb是否在预设定最小值范围内；本实施例中预设定最小值范围为0.6v-0.9v。
58.如果在，即最小值xb在0.6v-0.9v范围内，再利用公式xmin＝xb+δx计算出xmin，其中δx为预设值；本实施例中δx根据预留空行程设定，可为但不限于0.15v。
59.步骤s6、获取标定执行信号；本实施例中标定执行信号包括打火开关状态，则本步骤具体为：获取打火开关状态；
60.步骤s7、将标定执行信号与预设定执行信号进行匹配；
61.本实施例中本步骤具体为：
62.判断打火开关是否为断电状态；
63.如果是，即打火开关为断电状态，标定执行信号与预设定执行信号匹配。
64.步骤s8、如果匹配(打火开关为断电状态)，将油门开度为100％时的油门输入信号替换为xmax，将油门开度为0时的油门输入信号替换为xmin。
65.本发明的方法先判断启动信号是否为标定信号，如果是再获取实时油门输入信号，并计算出xmax和xmin，接着判断是否为满足标定执行条件，若满足则将将油门开度为100％时的油门输入信号替换为xmax，将油门开度为0时的油门输入信号替换为xmin，实现在线自动标定，令主机遥控手柄在同一位置时，转速可保持一致，且本发明的方法简单易实现，成本低。
66.实施例二：
67.如图2所示，一种主机遥控在线自动标的系统，可采用实施例一所述的方法，包括电连接的电控单元和主机遥控，还包括分别与电控单元电连接的标定启动单元，标定数据计算单元，标定执行单元和预设定单元。
68.其中，标定启动单元用于获取标定启动信号，并将启动信号与预设定标定信号进行匹配，如果匹配，传输对应的启动信号至电控单元；
69.其中，标定数据计算单元用于获取油门输入信号的实时值x，并确定实时值x中的最大值xa和最小值xb，再判断最大值xa是否在预设定最大值范围内，如果在，利用公式xmax＝xa+δx计算出xmax，同时判断最小值xb是否在预设定最小值范围内，如果在，利用公式xmin＝xb+δx计算出xmin，其中δx为预设值；传输xmax和xmin对应的数据至电控单元；油门输入信号为电压值或电流值，本实施例中为电压值。
70.其中，标定执行单元用于获取标定执行信号，将标定执行信号与预设定执行信号进行匹配，如果匹配传输替换对应的电信号至电控单元；
71.其中，电控单元用于根据替换对应的点信号，将油门开度为100％时的油门输入信号替换为xmax，将油门开度为0时的油门输入信号替换为xmin。
72.本发明的主机遥控在线自动标定的系统投入使用后，主机油门开度最小值和最大值对应主机遥控最小值和最大值可在线自动标定，保证主机遥控手柄在同一位置时，转速可保持一致。
73.比如：主机转速使能电压范围0.948v-3.489v，油门输入信号电压在0.6v-4.0v范围且打火开关通电，本系统进入标定状态：取油门电压输入信号3.7v-4.0v中的最大值xa，取油门电压输入信号0.6v-0.9v中的最小值xb，δx为0.15。当打火开关断电时，xa-0.15v替代油门开度对应的高点3.489v，xb+0.15v替代油门开度对应的低点0.948v，并写入电控单元中。
74.船在首次调试时动车均会进行手柄的联调试验，很易获得主机遥控手柄的开度为0和开度为100的电压值；取xb+0.15v和xa-0.15v为油门开度的0％和100％还保留了少许的空行程，保证油门输入电压可完全覆盖油门开度的电压值；可保证左右机主机遥控手柄在同一位置时，油门开度一致，转速一致。
75.以上所述本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同一种主机遥控在线自动标定的方法及系统的改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
技术特征：1.一种主机遥控在线自动标定的方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、获取标定启动信号；s2、将启动信号与预设定标定信号进行匹配；s3、如果匹配，再获取油门输入信号的实时值x；s4、根据实时值x，确定实时值x中的最大值xa和最小值xb；s5、判断最大值xa是否在预设定最大值范围内；如果在，利用公式xmax＝xa+δx计算出xmax，其中δx为预设值；判断最小值xb是否在预设定最小值范围内；如果在，利用公式xmin＝xb+δx计算出xmin，其中δx为预设值；s6、获取标定执行信号；s7、将标定执行信号与预设定执行信号进行匹配；s8、如果匹配，将油门开度为100％时的油门输入信号替换为xmax，将油门开度为0时的油门输入信号替换为xmin。2.根据权利要求1所述的主机遥控在线自动标定的方法，其特征在于，所述s1具体为：获取油门输入信号和打火开关状态；则所述s2具体为：s20、判断油门输入信号是否在预设定信号范围内；判断打火开关是否为通电状态；s21、如果均是，则启动信号与预设定标定信号匹配；如果任一项为否，启动信号与预设定标定信号不匹配。3.根据权利要求2所述的主机遥控在线自动标定的方法，其特征在于，所述s6具体为：获取打火开关状态；则所述s7具体为：判断打火开关是否为断电状态；如果是，标定执行信号与预设定执行信号匹配。4.根据权利要求2所述的主机遥控在线自动标定的方法，其特征在于，油门输入信号为电压值或电流值。5.根据权利要求4所述的主机遥控在线自动标定的方法，其特征在于，所述s20中的预设定信号范围为0.6v-4.0v。6.根据权利要求4所述的主机遥控在线自动标定的方法，其特征在于，所述s5中的预设定最大值范围为3.7v-4.0v；预设定最小值范围为0.6v-0.9v。7.根据权利要求4所述的主机遥控在线自动标定的方法，其特征在于，δx根据预留空行程设定。8.一种主机遥控在线自动标的系统，包括电连接的电控单元和主机遥控，其特征在于，还包括分别与所述电控单元电连接的：标定启动单元，所述标定启动单元用于获取标定启动信号，并将启动信号与预设定标定信号进行匹配，如果匹配，传输对应的启动信号至所述电控单元；标定数据计算单元，所述标定数据计算单元用于获取油门输入信号的实时值x，并确定实时值x中的最大值xa和最小值xb，再判断最大值xa是否在预设定最大值范围内，如果在，
利用公式xmax＝xa+δx计算出xmax，同时判断最小值xb是否在预设定最小值范围内，如果在，利用公式xmin＝xb+δx计算出xmin，其中δx为预设值；传输xmax和xmin对应的数据至所述电控单元；标定执行单元，所述标定执行单元用于获取标定执行信号，将标定执行信号与预设定执行信号进行匹配，如果匹配传输替换对应的电信号至所述电控单元；所述电控单元用于根据替换对应的点信号，将油门开度为100％时的油门输入信号替换为xmax，将油门开度为0时的油门输入信号替换为xmin。9.根据权利要求8所述的主机遥控在线自动标的系统，其特征在于，还包括与所述电控单元电连接的预设定单元。10.根据权利要求8所述的主机遥控在线自动标的系统，其特征在于，油门输入信号为电压值或电流值。
技术总结本发明公开了一种主机遥控在线自动标定的方法及系统，先获取标定启动信号，再将启动信号与预设定标定信号进行匹配，如果匹配再获取油门输入信号的实时值X；接着根据实时值X，确定实时值X中的最大值Xa和最小值Xb，利用公式计算出Xmax，利用公式计算出Xmin；然后获取标定执行信号，将标定执行信号与预设定执行信号进行匹配，如果匹配，将油门开度为100％时的油门输入信号替换为Xmax，将油门开度为0时的油门输入信号替换为Xmin。可见，本发明在线自动标定了主机油门开度最小值和最大值对应主机遥控最小值和最大值进行，保证了主机遥控手柄在同一位置时，转速可保持一致。转速可保持一致。转速可保持一致。
技术研发人员：李伟东 于洪涛 孙杨 魏祎 颜明 杨金锋
受保护的技术使用者：潍柴重机股份有限公司
技术研发日：2022.03.31
技术公布日：2022/7/5
