一种90
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换向自动化去毛刺机械手
技术领域
1.本实用新型属于机械加工设备技术领域，具体是指一种90
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换向自动化去毛刺机械手。
背景技术：2.在机械加工的过程中，淬火工序、粗磨工序、精磨工序等加工时间较长的工序已实现自动化，而在铸造、锻造和切削加工等过程中，很难避免产生毛刺，毛刺会影响机械系统的装配，设备的可靠性和稳定性等，过程中的去毛刺工序，因为加工的时间较短，创造价值不高，所以市面上针对去毛刺工艺的机械设备较少，但是去毛刺对整体设备的影响较大，所以研发一种操作简单、上料快、错误率小、劳动强度低的去毛刺设备十分重要。
3.目前机械手浮动去毛刺主轴是电动工具进打磨的方式进行去毛刺加工，由于电动工具的稳定性低，刀具的进给量时高时低，容易损坏产品或者出现打磨不均匀不到位的情况，致使产品不良率较高，且效率较低，错误率较高，需要较多的人工干涉，不能完全实现工序加工自动化。
技术实现要素：4.针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供了一种通过90
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换向上料与缩短升降气缸的设置，可以大大提高上料速度，在取料的过程中通过震动将工件上的残渣抖落，保证工件的平整度，增加了吸双片功能，实现了有效纠错功能的90
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换向自动化去毛刺机械手。
5.本实用新型采取的技术方案如下：本实用新型一种90
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换向自动化去毛刺机械手，包括90
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旋转换向组件、置物固定台、防护围挡架、置物台和触控式监测控制组件，所述90
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旋转换向组件旋转设于置物固定台上，所述置物台设于置物固定台的两侧上，所述90
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旋转换向组件对应置物台设置，所述防护围挡架呈围挡状设于置物固定台和90
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旋转换向组件的外周，所述触控式监测控制组件连接设于防护围挡架的一侧上，且所述触控式监测控制组件与90
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旋转换向组件电连接设置，用于监控90
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旋转换向组件的工作状态。
6.在本方案中，所述90
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旋转换向组件包括旋转气缸、旋转轴、支撑柱、机械手支撑架、平稳升降组件和机械手，所述置物固定台上对称设有第一置物台和第二置物台，所述第一置物台与第二置物台之间沿顺时针方向设有落料位，所述第一置物台与第二置物台之间沿逆时针方向设有上料位，所述上料位、第一置物台、落料位、第二置物台按照顺时针的方向依次间隔均匀设置，所述支撑柱设于置物固定台上，所述机械手支撑架呈十字形设置，所述旋转气缸的底部设于置物固定台内壁上，所述旋转轴贯穿支撑柱设置，所述旋转气缸的输出端与旋转轴的底部连接，所述机械手支撑架连接设于旋转轴的顶部，所述支撑柱的底部与置物固定台之间设有卡盘，所述平稳升降组件连接设于机械手支撑架的底部设置，所述机械手设于平稳升降组件的底部，用于吸取工件使用，旋转气缸可实现正转与反转工作。
7.进一步地，所述机械手包括吸取座、以及设于吸取座底部的第一电磁铁组，所述机
械手设有四组，四组机械手包括第一上料手、第一落料手、第二上料手和第二落料手分别与机械手支撑架的四组支杆相对应，所述第一上料手、第一落料手、第二落料手、第二上料手按照顺时针顺序均匀排列，初始状态时，所述第一上料手对应上料位设置。
8.初始状态时，所述第一上料手设于上料位上方，所述第一落料手设于第一置物台上方，所述第二落料手设于落料位上，所述第二上料手设于第二置物台上方，所述机械臂进行90
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顺时针工作以及90
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逆时针工作。
9.在本方案中，顺时针工作时：第一上料手取料后90
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顺时针方向转向第一置物台的同时，第一置物台停止震动和磁力，第二落料手吸取第一置物台上的产品后90
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顺时针转向落料位进行落料，第二落料手落料后90
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顺时针转向第二置物台，第二置物台开启震动和磁力，第二上料手将产品放到置物台上后90
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顺时针转向上料位取料；逆时针工作时：在机械臂完成顺时针工作后，逆时针旋转90
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即可，第二上料手取料后90
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逆时针转向第二置物台的同时，第二置物台停止震动和磁力，第二落料手吸取第一置物台上产品后逆时针90
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转向落料位落料，第一落料手落料后90
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逆时针转向第一置物台，第二置物台开启震动和磁力，第一上料手将产品放到置物台后90
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逆时针转向上料位取料。
10.优选地，所述置物台包括固定座、支撑板、磁力组件和抖动组件，所述固定座呈凹字形设置连接设于置物固定台上，所述磁力组件为可通断电的第二电磁铁组，所述抖动组件设于固定座之间，所述抖动组件可为振动器马达，所述支撑板连接设于抖动组件的上方，所述第二电磁铁组设于支撑板，所述第二电磁铁组与第一电磁铁组的磁铁数量、与位置分布相对应。
11.为了进一步地阐述本方案，所述平稳升降组件包括升降气缸、限位轴、限位轴套，所述限位轴套纵截面呈t字形设置且上下贯通设有滑动孔，所述限位轴套安装设于机械手支撑架上，所述限位轴滑动设于滑动孔内，所述升降气缸设于机械手支撑架上，所述升降气缸设于限位轴套的一侧，所述限位轴套的底部、以及升降气缸的输出轴与吸取座连接。
12.进一步地，所述置物固定台的底部开设有收纳柜，增加储物空间的同时，便于收纳90
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旋转换向组件的驱动部分。
13.进一步地，所述防护围挡架靠近上料位和落料位的两侧分别开设有上料口和出料口，方便与加工过程中的上料和出料。
14.本方案一种90
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换向自动化去毛刺机械手，采用上述结构本实用新型取得的有益效果如下：
15.1、与现有技术相比，增加了多组上料气缸与置物台，实现了每90
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上一次料，比市面上单程气缸的机械手装备往复上料快若干倍。
16.2、通过增加升降机，缩短气缸上下取料的形成，可以一直保持在一定的高度处取料，从而提高上料速度。
17.3、通过震动的方式，将工件上的残渣抖落，保证了产品的平面度，满足了锯片基体平面度要求较高，在淬火、回火工序时不允许有金属残渣附着表面和花纹的要求。
18.4、在机械臂进行取料时，增加了双吸功能，实现了有效纠错功能。
附图说明
19.图1为方案的90
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换向自动化去毛刺机械手的整体结构示意图；
20.图2为方案的90
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换向自动化去毛刺机械手的内部结构示意图；
21.图3为方案的90
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换向自动化去毛刺机械手的主视图；
22.图4为方案中90
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旋转换向组件的结构示意图；
23.图5为图4中a部分的局部放大示意图；
24.图6为本方案中90
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旋转换向组件初始状态各组件的俯视位置示意图。
25.其中，1、90
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旋转换向组件，2、置物固定台，3、防护围挡架，4、置物台，5、触控式监测控制组件，6、旋转气缸，7、旋转轴，8、支撑柱，9、机械手支撑架，10、平稳升降组件，11、机械手，12、第一置物台，13、第二置物台，14、落料位，15、上料位，16、卡盘，17、吸取座，18、第一电磁铁组，19、第一上料手，20、第一落料手，21、第二上料手，22、第二落料手，23、固定座，24、支撑板，25、磁力组件，26、抖动组件，27、升降气缸，28、限位轴，29、限位轴套，30、工件。
26.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。
具体实施方式
27.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.如图1-6所示，本实用新型一种90
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换向自动化去毛刺机械手，包括90
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旋转换向组件1、置物固定台2、防护围挡架3、置物台4和触控式监测控制组件5，所述90
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旋转换向组件1旋转设于置物固定台2上，所述置物台4设于置物固定台2的两侧上，所述90
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旋转换向组件1对应置物台4设置，所述防护围挡架3呈围挡状设于置物固定台2和90
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旋转换向组件1的外周，所述触控式监测控制组件5连接设于防护围挡架3的一侧上，且所述触控式监测控制组件5与90
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旋转换向组件1电连接设置，用于监控90
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旋转换向组件1的工作状态。
29.在本方案中，所述90
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旋转换向组件1包括旋转气缸6、旋转轴7、支撑柱8、机械手11支撑架9、平稳升降组件10和机械手11，所述置物固定台2上对称设有第一置物台12和第二置物台13，所述第一置物台12与第二置物台13之间沿顺时针方向设有落料位14，所述第一置物台12与第二置物台13之间沿逆时针方向设有上料位15，所述上料位15、第一置物台12、落料位14、第二置物台13按照顺时针的方向依次间隔均匀设置，所述支撑柱8设于置物固定台2上，所述机械手11支撑架9呈十字形设置，所述旋转气缸6的底部设于置物固定台2内壁上，所述旋转轴7贯穿支撑柱8设置，所述旋转气缸6的输出端与旋转轴7的底部连接，所述机械手11支撑架9连接设于旋转轴7的顶部，所述支撑柱8的底部与置物固定台2之间设有卡盘16，所述平稳升降组件10连接设于机械手11支撑架9的底部设置，所述机械手11设于平稳升降组件10的底部，用于吸取工件30使用，旋转气缸6可实现正转与反转工作。
30.优选地，所述机械手11包括吸取座17、以及设于吸取座17底部的第一电磁铁组18，所述机械手11设有四组，四组机械手11包括第一上料手19、第一落料手20、第二上料手21和第二落料手22分别与机械手11支撑架9的四组支杆相对应，所述第一上料手19、第一落料手20、第二落料手22、第二上料手21按照顺时针顺序均匀排列，初始状态时，所述第一上料手19对应上料位15设置。
31.初始状态时，所述第一上料手19设于上料位15上方，所述第一落料手20设于第一置物台12上方，所述第二落料手22设于落料位14上，所述第二上料手21设于第二置物台13上方，所述机械臂进行90
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顺时针工作以及90
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逆时针工作。
32.优选地，所述置物台4包括固定座23、支撑板24、磁力组件25和抖动组件26，所述固定座23呈凹字形设置连接设于置物固定台2上，所述磁力组件25为可通断电的第二电磁铁组，所述抖动组件26设于固定座23之间，所述抖动组件26可为振动器马达，所述支撑板24连接设于抖动组件26的上方，所述第二电磁铁组设于支撑板24，所述第二电磁铁组与第一电磁铁组18的磁铁数量、与位置分布相对应。
33.为了进一步地阐述本方案，所述平稳升降组件10包括升降气缸27、限位轴28、限位轴28套，所述限位轴28套纵截面呈t字形设置且上下贯通设有滑动孔，所述限位轴28套安装设于机械手11支撑架9上，所述限位轴28滑动设于滑动孔内，所述升降气缸27设于机械手11支撑架9上，所述升降气缸27设于限位轴28套的一侧，所述限位轴28套的底部、以及升降气缸27的输出轴与吸取座17连接。
34.其中，所述置物固定台2的底部开设有收纳柜，增加储物空间的同时，便于收纳90
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旋转换向组件1的驱动部分。所述防护围挡架3靠近上料位15和落料位14的两侧分别开设有上料口和出料口，方便与加工过程中的上料和出料。
35.具体使用时，包括两部分流程，分别为顺时针工作流程和逆时针工作流程：
36.顺时针工作时：第一上料手19取料后90
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顺时针方向转向第一置物台12的同时，第一置物台12停止震动和磁力，第二落料手22吸取第一置物台12上的产品后90
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顺时针转向落料位14进行落料，第二落料手22落料后90
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顺时针转向第二置物台13，第二置物台13开启震动和磁力，第二上料手21将产品放到置物台4上后90
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顺时针转向上料位15取料；
37.逆时针工作时：在机械臂完成顺时针工作后，逆时针旋转90
°
即可，第二上料手21取料后90
°
逆时针转向第二置物台13的同时，第二置物台13停止震动和磁力，第二落料手22吸取第一置物台12上产品后逆时针90
°
转向落料位14落料，第一落料手20落料后90
°
逆时针转向第一置物台12，第二置物台13开启震动和磁力，第一上料手19将产品放到置物台4后90
°
逆时针转向上料位15取料。
38.下次工作时重复上述流程。
39.另外，在另一实施例中，90
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旋转换向组件1还包括用于感应置物台4上是否还有工件30的感应器，为防止吸双片，置物台4停止磁力后，一致保持弱磁，防止落料机械手11同时吸走双片；其次因吸双片，置物台4产品取走后，感应器感应到还有产品在置物台4上，上料手在取料时停止磁力，防止上料混乱。
40.在本方案中，触控式监测控制组件5为现有技术，即为触控结构，可以用于控制90
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旋转换向组件1中各组件的工作状态。
41.优选地，在本方案中升降气缸27的行程可选取200mm，缩短现有技术中气缸上下取料的形成，一直保持在50mm处取料，可以加快上料的速度。
42.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要
素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
43.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
44.以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
