1.本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及智能座舱、车联网和自动驾驶技术领域，具体涉及一种导航方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
背景技术：2.用户在出行时，可以利用设置在智能终端上的导航软件来进行导航。用户通过在导航软件中输入出发地位置和期望的目的地位置，来获取导航软件所推荐的导航路线。在多人共同乘车出行的应用场景中，存在进一步优化导航路线的需求。
3.在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。
技术实现要素：4.本公开提供了一种导航方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
5.根据本公开的一方面，提供了一种导航方法。该方法包括：获取车辆驾驶者终端的位置、第一乘客终端和第二乘客终端的位置以及目的地位置；根据第一乘客终端和第二乘客终端的位置，确定多个候选上车点；，从多个候选上车点中选择至少一个目标上车点，使得当第一乘客终端和第二乘客终端在至少一个目标上车点中各自对应的目标上车点上车时，从车辆驾驶者终端的位置到达目的地的总时间成本最小；以及至少基于至少一个目标上车点的位置，为车辆驾驶者终端确定导航路径。
6.根据本公开的另一方面，提供了一种导航装置。该装置包括：获取单元，被配置为获取车辆驾驶者终端的位置、第一乘客终端和第二乘客终端的位置以及目的地位置；第一确定单元，被配置为根据第一乘客终端和第二乘客终端的位置，确定多个候选上车点；第二确定单元，被配置为，从多个候选上车点中选择至少一个目标上车点，使得当第一乘客终端和第二乘客终端在至少一个目标上车点中各自对应的目标上车点上车时，从车辆驾驶者终端的位置到达目的地的总时间成本最小；以及第三确定单元，被配置为至少基于至少一个目标上车点的位置，为车辆驾驶者终端确定导航路径。
7.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述方法。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述方法。
9.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现上述方法。
10.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特
征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
11.附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
12.图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；
13.图2示出了根据本公开的实施例的导航方法的流程图；
14.图3示出了根据本公开的实施例的图2的方法中部分示例过程的流程图；
15.图4示出了根据本公开的实施例的图2的方法中部分示例过程的流程图；
16.图5示出了根据本公开的实施例的导航方法的流程图；
17.图6示出了可以实现根据本公开的实施例的导航方法的场景图；
18.图7示出了根据本公开的实施例的导航装置的结构框图；以及
19.图8示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。
具体实施方式
20.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
21.在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
22.在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
23.如上文所提到的，在多人共同乘车出行的应用场景(例如，位于不同位置的多人需要搭乘同一车辆出行的场景)中，存在进一步优化导航路线的需求。在多人共同乘车出行的场景中，车辆驾驶者可能需要去多个陌生路段接载多名乘客，去往一个或多个目的地。有时会出现中途多次停靠搭载的情况，这对于路线选择、上车点的选择和位置信息互通提出了挑战。
24.在相关技术中，车辆驾驶者与多名乘客之间可以通过电话沟通或社交软件沟通，以确定各自的位置，并例如以人工查询地图的方式，来规划各自的路径。然而，这种方式所提供的路径可能并非最优解，存在诸多弊端。例如，上车点可能距离车辆驾驶者或部分乘客太远，导致车辆驾驶者或部分乘客去往上车点的路程耗时过多；并且在路况信息不确定的情况下，所规划的上车点可能不便停车等等。
25.为解决上述问题，本公开提出一种导航方法。根据乘客终端的位置确定多个候选上车点，引入能够表征车辆驾驶者与多个乘客的整体出行成本的总时间成本，并通过使该总时间成本最小的方式，从多个候选上车点中选择至少一个目标上车点，并至少基于该至少一个目标上车点为车辆驾驶者终端确定导航路径。由此，所选择的至少一个目标上车点的位置使得车辆驾驶者与多个乘客的整体出行成本得到优化，驾驶者与乘客可以在该至少一个目标上车点顺利完成上车，并且车辆驾驶者与乘客无需多次沟通各自所在的位置，从而提升车辆驾驶者与乘客的用户体验。
26.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
27.下面将结合附图详细描述本公开的实施例。
28.图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括一个或多个客户端设备101、102、103、104、105和106、服务器120以及将一个或多个客户端设备耦接到服务器120的一个或多个通信网络110。客户端设备101、102、103、104、105和106可以被配置为执行一个或多个应用程序。
29.在本公开的实施例中，服务器120可以运行使得能够执行导航方法的一个或多个服务或软件应用。
30.在某些实施例中，服务器120还可以提供可以包括非虚拟环境和虚拟环境的其他服务或软件应用。在某些实施例中，这些服务可以作为基于web的服务或云服务提供，例如在软件即服务(saas)模型下提供给客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户。
31.在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。操作客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。
32.用户可以使用客户端设备101、102、103、104、105和/或106来确定用户当前所处的位置、上传用户当前所处的位置以及目的地位置、获取目标上车点或到目标上车点的导航路径、查看车辆驾驶者终端当前所处的位置等等。客户端设备可以提供使客户端设备的用户能够与客户端设备进行交互的接口。客户端设备还可以经由该接口向用户输出信息。尽管图1仅描绘了六种客户端设备，但是本领域技术人员将能够理解，本公开可以支持任何数量的客户端设备。
33.客户端设备101、102、103、104、105和/或106可以包括各种类型的计算机设备，例如便携式手持设备、通用计算机(诸如个人计算机和膝上型计算机)、工作站计算机、可穿戴设备、智能屏设备、自助服务终端设备、服务机器人、游戏系统、瘦客户端、各种消息收发设备、传感器或其他感测设备等。这些计算机设备可以运行各种类型和版本的软件应用程序和操作系统，例如microsoft windows、apple ios、类unix操作系统、linux或类linux操作系统(例如google chrome os)；或包括各种移动操作系统，例如microsoft windows mobile os、ios、windows phone、android。便携式手持设备可以包括蜂窝电话、智能电话、
平板电脑、个人数字助理(pda)等。可穿戴设备可以包括头戴式显示器(诸如智能眼镜)和其他设备。游戏系统可以包括各种手持式游戏设备、支持互联网的游戏设备等。客户端设备能够执行各种不同的应用程序，例如各种与internet相关的应用程序、通信应用程序(例如电子邮件应用程序)、短消息服务(sms)应用程序，并且可以使用各种通信协议。
34.网络110可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于tcp/ip、sna、ipx等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络110可以是局域网(lan)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(wan)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(vpn)、内部网、外部网、公共交换电话网(pstn)、红外网络、无线网络(例如蓝牙、wifi)和/或这些和/或其他网络的任意组合。
35.服务器120可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如pc(个人计算机)服务器、unix服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器120可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器120可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。
36.服务器120中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器120还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括http服务器、ftp服务器、cgi服务器、java服务器、数据库服务器等。
37.在一些实施方式中，服务器120可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户接收的数据馈送和/或事件更新。服务器120还可以包括一个或多个应用程序，以经由客户端设备101、102、103、104、105和/或106的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。
38.在一些实施方式中，服务器120可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。服务器120也可以是云服务器，或者是带人工智能技术的智能云计算服务器或智能云主机。云服务器是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(vps，virtual private server)服务中存在的管理难度大、业务扩展性弱的缺陷。
39.系统100还可以包括一个或多个数据库130。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库130中的一个或多个可用于存储诸如音频文件和视频文件的信息。数据库130可以驻留在各种位置。例如，由服务器120使用的数据库可以在服务器120本地，或者可以远离服务器120且可以经由基于网络或专用的连接与服务器120通信。数据库130可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器120使用的数据库例如可以是关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。
40.在某些实施例中，数据库130中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。
41.图1的系统100可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的
各种方法和装置。
42.图2示出了根据本公开的实施例的导航方法200的流程图。方法200包括：
43.步骤s210、获取车辆驾驶者终端的位置、第一乘客终端和第二乘客终端的位置以及目的地位置；
44.步骤s220、根据第一乘客终端和第二乘客终端的位置，确定多个候选上车点；
45.步骤s230、，从多个候选上车点中选择至少一个目标上车点，使得当第一乘客终端和第二乘客终端在至少一个目标上车点中各自对应的目标上车点上车时，从车辆驾驶者终端的位置到达目的地的总时间成本最小；以及
46.步骤s240、至少基于至少一个目标上车点的位置，为车辆驾驶者终端确定导航路径。
47.由此，通过根据乘客终端的位置确定多个候选上车点，引入能够表征车辆驾驶者与多个乘客的整体出行成本的总时间成本，并通过最小化总时间成本的方式，从多个候选上车点中选择至少一个目标上车点，并至少基于该至少一个目标上车点为车辆驾驶者终端确定导航路径。由此，所选择的至少一个目标上车点的位置使得车辆驾驶者与多个乘客的整体出行成本得到优化，驾驶者与乘客可以在该至少一个目标上车点顺利完成上车，从而提升车辆驾驶者与乘客的用户体验。
48.车辆驾驶者终端可以是车辆驾驶者使用的移动设备(例如智能手机、智能手表、平板电脑等)，也可以是车载设备(例如车载中控屏、车辆抬头显示器等)。
49.乘客终端可以是乘客使用的移动设备(例如智能手机、智能手表、平板电脑等)。
50.根据一些实施例，在步骤s220中所确定的多个候选上车点中的每个候选上车点的位置与第一乘客终端的位置之间的距离均可以小于第一阈值，并且，多个候选上车点中的每个候选上车点的位置与第二乘客终端的位置之间的距离均可以小于第一阈值。
51.由于所确定得到的每个候选上车点的位置距离第一乘客终端和第二乘客终端的位置均小于第一阈值，使得第一乘客和第二乘客去往每个候选乘车点的时间成本均在相应乘客的可接受范围内，从而进一步优化了第一乘客和第二乘客搭车出行的成本。
52.应当理解，可以根据城市地图的实际情况，设定不同的第一阈值。例如，第一阈值可以是500米或1000米，在此不再赘述。
53.图3示出了根据本公开的实施例的图2的方法200中部分示例过程的流程图。如图3所示，根据一些实施例，上述步骤s220可以包括：
54.步骤s321、确定覆盖第一乘客终端和第二乘客终端的位置的候选集合区域；以及
55.步骤s322、在候选集合区域中查询预先标注的多个地标作为多个候选上车点。
56.在步骤s321中，该区域可以是能够覆盖第一乘客终端和第二乘客终端的位置面积最小的圆形区域。
57.通过在候选集合区域中查询预先标注的多个地标(例如，地图中预先标注的多个建筑物、车站等)，由于多个地标是预先标注的，因此，车辆驾驶者或乘客可以容易地在导航地图中或现实世界中找到该地标，便于他们快速、容易地达到上车点。此外，由于多个地标位于候选集合区域(例如距离每个乘客的位置均小于500米)内，乘客去往每个地标的时间成本均在相应乘客的可接受范围内。
58.图4示出了根据本公开的实施例的图2的方法中部分示例过程的流程图。如图4所
示，根据一些实施例，上述步骤s220可以包括：
59.步骤s421、确定从第一乘客终端的位置到第二乘客终端的位置的子导航路径；
60.步骤s422、从子导航路径中确定多个路径位置；以及
61.步骤s423、针对多个路径位置中的每个路径位置，在该位置的预设距离范围内查询预先标注的多个地标作为多个候选上车点。
62.在步骤s421中，所确定的子导航路径可以是地图中从第一乘客终端的位置到第二乘客终端的位置的例如能够步行通过的道路。在一些示例中，该子导航路径中的部分位置可能距离第一乘客终端的位置或距离第二乘客终端的位置超出一定的距离(例如500米)，但是子导航路径中的这些位置可能便于车辆驾驶者找到并便于其停车。
63.由此，通过在子导航路径中的多个路径位置周围查询预先标注的多个地标(例如，地图中预先标注的多个建筑物、车站等)，由于多个地标是预先标注的，因此，车辆驾驶者或乘客可以容易地在导航地图中或现实世界中找到该地标，便于他们快速、容易地达到上车点并上车。
64.根据一些实施例，第一乘客终端的位置与第二乘客终端的位置之间的距离可以小于第二阈值。
65.可见，一方面，当第一乘客终端的位置与第二乘客终端的位置之间的距离小于第二阈值(例如1公里)时，对第一乘客终端以及第二乘客终端执行上文所描述的方法，以向他们提供目标上车点。即，车辆驾驶者与乘客可以在目标上车点进行集合。另一方面，当第一乘客终端的位置与第二乘客终端的位置之间的距离大于该第二阈值时，则不为这两个乘客终端确定多个候选上车点和至少一个目标上车点，而是由车辆驾驶者分别搭乘这两个乘客。由此，对于当前距离较远的乘客，可以避免由于需要去往上车点而增加过多的时间成本，从而进一步优化整体出行成本，提升乘客的用户体验。
66.根据一些实施例，第二阈值可以是以下两者的比值：从第一乘客终端的位置到第二乘客终端的位置的距离；以及从车辆驾驶者终端的位置到目的地位置的导航距离。
67.由此，当第一乘客终端的位置到第二乘客终端的位置的距离相对于整体路程的距离(即，从车辆驾驶者终端的位置到目的地位置的导航距离)比较小时，可以向这两个乘客终端提供目标上车点；相反，则不向这两个乘客终端提供目标上车点。例如，当整体路程的距离为5公里，而第一乘客终端的位置到第二乘客终端的位置的距离为1公里时，则车辆驾驶者可以分别接乘两个乘客；当整体路程的距离为5公里，而第一乘客终端的位置到第二乘客终端的位置的距离为500米时，则可以为两个车乘客提供目标上车点，由车辆驾驶者在该目标上车点接乘两个乘客。由此，针对整体路程的距离灵活选择是否为乘客提供目标上车点，可以进一步优化车辆驾驶者与多个乘客的整体出行成本，从而进一步提升车辆驾驶者与乘客的用户体验。
68.根据一些实施例，上述的总时间成本可以包括车辆驾驶者子成本和乘客子成本。并且，针对多个候选上车点中的每个候选上车点：车辆驾驶者子成本是基于车辆驾驶者终端的位置、目的地位置以及相应的候选上车点的位置确定的，并且乘客子成本是基于第一乘客终端和第二乘客终端的位置以及相应的候选上车点的位置确定的。
69.对总时间成本中的车辆驾驶者子成本和乘客子成本分别进行考虑，其中，候选上车点的位置分别能够影响上述两个子成本。由此，可以在最小化总时间成本时，了解到选择
不同的候选上车点分别对于驾驶者和乘客所产生的影响。
70.根据一些实施例，车辆驾驶者子成本可以是以下两者的差值：从车辆驾驶者终端的位置经由相应的候选上车点的位置到目的地位置的导航距离；以及从车辆驾驶者终端的位置到目的地位置的基准导航距离。并且，乘客子成本是可以从第一乘客终端的位置到相应的候选上车点的位置的导航距离以及从第二乘客终端的位置到相应的候选上车点的位置的导航距离的总和。
71.其中，从车辆驾驶者终端的位置到目的地位置的基准导航距离是指：在不另外经过上车点的情况下，从车辆驾驶者终端的位置直接到目的地位置的导航距离。
72.将车辆驾驶者为了到达目标上车点而相对于基准导航距离多走的路程作为车辆驾驶者子成本；将乘客为了到达目标上车点而多走的路程作为乘客子成本，由于基于地图中的导航数据能够快速获得上述距离，因此，这能够简单且准确地分别对车辆驾驶者和乘客进行时间成本的计算，从而确保乘客与驾驶者各自出行成本的计算更加精确。
73.根据一些实施例，总时间成本可以是由以下等式确定的：
74.k＝α
·
kd+β
·kp
+γ
·n75.其中，k为所述总时间成本，kd为上述车辆驾驶者子成本，k
p
为上述乘客子成本，n为候选上车点的数量，并且α为车辆驾驶者子成本权重，β为乘客子成本权重，γ为上车点数量权重。由此，通过对总时间成本中的不同参量分别设定相应的权重，可以更有针对性地针对不同的路况或用户情况来调整权重，以调整相应的参量对总时间成本的影响。例如在乘客行动不便的场景中，可以通过将乘客子成本权重β调大，来优化总时间成本；例如在上车点周围路况可能较为复杂的场景中，可以通过将上车点数量权重γ调大，来增大候选上车点的数量n对总时间成本的影响，从而优化总时间成本，使得最终确定的目标上车点以及相应的导航路径使得司机与乘客的总体时间成本得到优化。
76.应当理解，虽然上文中给出了关于总时间成本的多个可能的示例，但是，关于总时间成本的更多示例也是可能的。例如，总时间成本可以与上述多个子成本的值的平方成正相关；或者总时间成本可以与上车点的数量n的平方成正相关。根据城市路况或用户个人习惯，可以对总时间成本的参量进行微调。
77.根据一些实施例，在步骤s240中，至少基于至少一个目标上车点的位置，为车辆驾驶者终端确定导航路径可以包括：为车辆驾驶者终端确定从车辆驾驶者终端的位置经由至少一个目标上车点的位置到目的地位置的导航路径。
78.在确定了目标上车点后为车辆驾驶者确定相应的导航路径，由此，车辆驾驶者无需根据目标上车点进行手动导航，而例如可以在车辆驾驶者终端上，查看途径目标上车点到达目的地的导航路径，这节省了辆驾驶者的时间，并且也可以避免在驾驶过程中频繁查看或操作车辆驾驶者终端来查询路线而带来的驾驶风险。
79.图5示出了根据本公开的实施例的导航方法500的流程图。如图5所示，方法500包括步骤s510至步骤s550，其中，步骤s510至步骤s540与上文中关于方法200所描述的步骤s210至步骤s240相似，为了简洁起见，在此不再赘述。
80.在步骤s550中，至少基于至少一个目标上车点的位置，还可以为第一乘客终端和第二乘客终端中的至少一个乘客终端确定导航路径。由此，乘客也可以在相应的乘客终端上查看到目标上车点的导航路径，并据此进行导航，提升了乘客的便利性。
81.下面，将继续结合图6，对根据本公开实施例的导航方法进行进一步描述。图6示出了可以实现根据本公开的实施例的导航方法的场景图。
82.图6示出了车辆驾驶者终端610、第一乘客终端621、第二乘客终端622、第三乘客终端623、目的地630。
83.应当理解，虽然图6仅示出了三个乘客终端以及一个目的地，但是，当存在更多个乘客终端或更多个目的地时，根据本公开的实施例的导航方法仍然适用。
84.首先，可以由服务器获取车辆驾驶者终端610的位置、多个乘客终端621、622、623的位置以及目的地630的位置。
85.这里，假设第一乘客终端621与第二乘客终端622的位置之间的距离小于第二阈值(例如1公里)，而第三乘客终端623的位置分别与第一乘客终端621、第二乘客终端622的位置之间的距离大于第二阈值。因此，对于第一乘客终端621和第二乘客终端622，可以进一步为它们提供多个候选上车点，而由于第三乘客终端623与前两者的位置之间均较远，因此，可以对第三乘客终端623进行单独接乘。
86.根据第一乘客终端621和第二乘客终端622的位置，可以确定多个候选上车点641、642、643、644。在图6中，多个候选上车点中的每个候选上车点的位置与第一乘客终端621的位置之间的距离可以均小于第一阈值(例如100米)，并且多个候选上车点中的每个候选上车点的位置与第二乘客终端622的位置之间的距离也均可以小于第一阈值。
87.这里，可以首先确定覆盖第一乘客终端621和第二乘客终端622的位置的候选集合区域650；再在候选集合区域650中查询预先标注的多个地标(例如地图中预先标注的建筑物)作为多个候选上车点641、642、643、644。当然，也可以首先确定从第一乘客终端621的位置到第二乘客终端622的位置的子导航路径；再从子导航路径中确定多个路径位置；再针对多个路径位置中的每个路径位置，在该位置的预设距离范围内查询预先标注的多个地标作为多个候选上车点641、642、643、644。
88.接着，可以通过最小化总时间成本，从多个候选上车点641、642、643、644中选择至少一个目标上车点。例如，可以通过分别计算车辆驾驶者途径每个候选上车点所需要花费的额外时间成本(相对于直接驾驶前往目的地630而言的路程消耗)、计算第一乘客终端621、第二乘客终端622分别到达每个候选上车点所需要花费的额外时间成本、以及当第一乘客终端621、第二乘客终端622共同前往一个候选上车点或分别前往两个候选上车点所需的时间成本(例如计算候选上车点的数量与相应的权重的乘积)，再通过最小化上述成本的总和，从多个候选上车点中确定使得总时间成本最小的至少一个目标上车点。
89.例如，候选上车点643可以被确定为目标上车点。由此，例如如图6中的箭头所简单示意的，可以基于该目标上车点的位置，为车辆驾驶者终端610确定导航路径。当然，在一些场景中(例如乘客去往候选上车点643比较困难)，两个候选上车点642、644均被确定为目标上车点也是可能的。
90.根据本公开的一方面，还提供一种导航装置700，图7示出了根据本公开的实施例的导航装置700的结构框图。如图7所示，导航装置700包括：
91.获取单元710，被配置为获取车辆驾驶者终端的位置、第一乘客终端和第二乘客终端的位置以及目的地位置。
92.第一确定单元720，被配置为根据第一乘客终端和第二乘客终端的位置，确定多个
候选上车点；
93.第二确定单元730，被配置为从多个候选上车点中选择至少一个目标上车点，使得当第一乘客终端和第二乘客终端在至少一个目标上车点中各自对应的目标上车点上车时，从车辆驾驶者终端的位置到达目的地的总时间成本最小；以及
94.第三确定单元740，被配置为至少基于至少一个目标上车点的位置，为车辆驾驶者终端确定导航路径。
95.根据一些实施例，多个候选上车点中的每个候选上车点的位置与第一乘客终端的位置之间的距离可以均小于第一阈值，并且，多个候选上车点中的每个候选上车点的位置与第二乘客终端的位置之间的距离可以均小于第一阈值。
96.根据一些实施例，第一确定单元720可以被进一步配置为：确定覆盖第一乘客终端和第二乘客终端的位置的候选集合区域；以及在候选集合区域中查询预先标注的多个地标作为多个候选上车点。
97.根据一些实施例，第一确定单元720可以被进一步配置为：确定从第一乘客终端的位置到第二乘客终端的位置的子导航路径；从子导航路径中确定多个路径位置；以及针对多个路径位置中的每个路径位置，在该位置的预设距离范围内查询预先标注的多个地标作为多个候选上车点。
98.根据一些实施例，第一乘客终端的位置与第二乘客终端的位置之间的距离可以小于第二阈值。
99.根据一些实施例，总时间成本可以包括车辆驾驶者子成本和乘客子成本。并且，针对多个候选上车点中的每个候选上车点：车辆驾驶者子成本是基于所述车辆驾驶者终端的位置、所述目的地位置以及相应的候选上车点的位置确定的，并且乘客子成本是基于所述第一乘客终端和所述第二乘客终端的位置以及相应的候选上车点的位置确定的。
100.根据本公开的另一方面，还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述方法。
101.根据本公开的另一方面，还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述方法。
102.根据本公开的另一方面，还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序再被处理器执行时实现上述方法。
103.图8示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备800的结构框图。
104.参考图8，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备800的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
105.如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(rom)802中
的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(ram)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 803中，还可存储电子设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、rom802以及ram 803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。
106.电子设备800中的多个部件连接至i/o接口805，包括：输入单元806、输出单元807、存储单元808以及通信单元809。输入单元806可以是能向电子设备800输入信息的任何类型的设备，输入单元806可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元807可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元808可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙
tm
设备、802.11设备、wifi设备、wimax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
107.计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法200或方法500。例如，在一些实施例中，方法200或方法500可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到ram 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的方法200或方法500中的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法200或方法500。
108.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
109.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
110.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可
读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
111.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
112.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
113.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
114.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
115.虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。
技术特征：1.一种导航方法，包括：获取车辆驾驶者终端的位置、第一乘客终端和第二乘客终端的位置以及目的地位置；根据所述第一乘客终端和所述第二乘客终端的位置，确定多个候选上车点；从所述多个候选上车点中选择至少一个目标上车点，使得当所述第一乘客终端和所述第二乘客终端在所述至少一个目标上车点中各自对应的目标上车点上车时，从所述车辆驾驶者终端的位置到达所述目的地的总时间成本最小；以及至少基于所述至少一个目标上车点的位置，为所述车辆驾驶者终端确定导航路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个候选上车点中的每个候选上车点的位置与所述第一乘客终端的位置之间的距离均小于第一阈值，并且所述多个候选上车点中的每个候选上车点的位置与所述第二乘客终端的位置之间的距离均小于第一阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述第一乘客终端和所述第二乘客终端的位置，确定多个候选上车点包括：确定覆盖所述第一乘客终端和所述第二乘客终端的位置的候选集合区域；以及在所述候选集合区域中查询预先标注的多个地标作为所述多个候选上车点。4.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述第一乘客终端和所述第二乘客终端的位置，确定多个候选上车点包括：确定从所述第一乘客终端的位置到所述第二乘客终端的位置的子导航路径；从所述子导航路径中确定多个路径位置；以及针对所述多个路径位置中的每个路径位置，在该位置的预设距离范围内查询预先标注的多个地标作为所述多个候选上车点。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一乘客终端的位置与所述第二乘客终端的位置之间的距离小于第二阈值。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第二阈值是以下两者的比值：从所述第一乘客终端的位置到所述第二乘客终端的位置的距离；以及从所述车辆驾驶者终端的位置到所述目的地位置的导航距离。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述总时间成本包括车辆驾驶者子成本和乘客子成本，并且针对所述多个候选上车点中的每个候选上车点：所述车辆驾驶者子成本是基于所述车辆驾驶者终端的位置、所述目的地位置以及相应的候选上车点的位置确定的，并且所述乘客子成本是基于所述第一乘客终端和所述第二乘客终端的位置以及相应的候选上车点的位置确定的。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述车辆驾驶者子成本是以下两者的差值：从所述车辆驾驶者终端的位置经由所述相应的候选上车点的位置到所述目的地位置的导航距离；以及从所述车辆驾驶者终端的位置到所述目的地位置的基准导航距离，并且所述乘客子成本是从所述第一乘客终端的位置到所述相应的候选上车点的位置的导航距离以及从所述第二乘客终端的位置到所述相应的候选上车点的位置的导航距离的总和。9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述总时间成本是由以下等式确定的：
k＝α
·
k
d
+β
·
k
p
+γ
·
n其中，k为所述总时间成本，k
d
为所述车辆驾驶者子成本，k
p
为所述乘客子成本，n为所述候选上车点的数量，并且α为车辆驾驶者子成本权重，β为乘客子成本权重，γ为上车点数量权重。10.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，至少基于所述至少一个目标上车点的位置，为所述车辆驾驶者终端确定导航路径包括：为所述车辆驾驶者终端确定从所述车辆驾驶者终端的位置经由所述至少一个目标上车点的位置到所述目的地位置的导航路径。11.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，还包括：至少基于所述至少一个目标上车点的位置，为所述第一乘客终端和所述第二乘客终端中的至少一个乘客终端确定导航路径。12.一种导航装置，包括：获取单元，被配置为获取车辆驾驶者终端的位置、第一乘客终端和第二乘客终端的位置以及目的地位置；第一确定单元，被配置为根据所述第一乘客终端和所述第二乘客终端的位置，确定多个候选上车点；第二确定单元，被配置为，从所述多个候选上车点中选择至少一个目标上车点，使得当所述第一乘客终端和所述第二乘客终端在所述至少一个目标上车点中各自对应的目标上车点上车时，从所述车辆驾驶者终端的位置到达所述目的地的总时间成本最小；以及第三确定单元，被配置为至少基于所述至少一个目标上车点的位置，为所述车辆驾驶者终端确定导航路径。13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述多个候选上车点中的每个候选上车点的位置与所述第一乘客终端的位置之间的距离均小于第一阈值，并且所述多个候选上车点中的每个候选上车点的位置与所述第二乘客终端的位置之间的距离均小于第一阈值。14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述第一确定单元被进一步配置为：确定覆盖所述第一乘客终端和所述第二乘客终端的位置的候选集合区域；以及在所述候选集合区域中查询预先标注的多个地标作为所述多个候选上车点。15.根据权利要求13所述的装置，其中，所述第一确定单元被进一步配置为：确定从所述第一乘客终端的位置到所述第二乘客终端的位置的子导航路径；从所述子导航路径中确定多个路径位置；以及针对所述多个路径位置中的每个路径位置，在该位置的预设距离范围内查询预先标注的多个地标作为所述多个候选上车点。16.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第一乘客终端的位置与所述第二乘客终端的位置之间的距离小于第二阈值。17.根据权利要求12至16中任一项所述的装置，其中，所述总时间成本包括车辆驾驶者子成本和乘客子成本，并且针对所述多个候选上车点中的每个候选上车点：所述车辆驾驶者子成本是基于所述车辆驾驶者终端的位置、所述目的地位置以及相应的候选上车点的位置确定的，并且
所述乘客子成本是基于所述第一乘客终端和所述第二乘客终端的位置以及相应的候选上车点的位置确定的。18.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-11中任一项所述的方法。19.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。20.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-11中任一项所述的方法。
技术总结本公开提供一种导航方法、装置、电子设备和介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能座舱、车联网和自动驾驶技术领域。实现方案为：获取车辆驾驶者终端的位置、第一乘客终端和第二乘客终端的位置以及目的地位置；根据第一乘客终端和第二乘客终端的位置，确定多个候选上车点；从多个候选上车点中选择至少一个目标上车点，使得当第一乘客终端和第二乘客终端在至少一个目标上车点中各自对应的目标上车点上车时，从车辆驾驶者终端的位置到达目的地的总时间成本最小；以及至少基于至少一个目标上车点的位置，为车辆驾驶者终端确定导航路径。为车辆驾驶者终端确定导航路径。为车辆驾驶者终端确定导航路径。
技术研发人员：谷贺瑾 吴俊法
受保护的技术使用者：阿波罗智联（北京）科技有限公司
技术研发日：2022.03.30
技术公布日：2022/7/5
