本公开涉及机器人的控制方法及机器人。
背景技术：
1、例如，日本特开2008－246596号公报公开一种移动手推车的搬运机器人。机器人包括：平行连杆机构，包括3个连杆和与3个连杆的前端连结的输出部件；和把持机构，将输出部件和手推车的把持部连结。机器人驱动3个连杆，控制与手推车连结的输出部件的位置及姿势，从而控制手推车相对于机器人的相对位置及相对姿势。
技术实现思路
1、在日本特开2008－246596号公报中，机器人与手推车的位置关系能够根据机器人的动作而变化。因此，考虑了手推车的举动的机器人控制变得复杂。本公开提供一种使考虑了台车的举动的机器人控制简易的机器人的控制方法及机器人。
2、本公开的一个形态所涉及的机器人的控制方法是可移动的机器人的控制方法，其中，包括：使上述机器人所具备的两个机器人臂将上述两个机器人臂所具备的两个末端执行器以第一间隔配置于台车的在横向延伸的把持部；以将上述两个末端执行器的间隔扩大为比上述第一间隔大的第二间隔的方式，使上述两个机器人臂将上述两个末端执行器沿着上述把持部移动；以及在上述两个末端执行器的间隔为上述第二间隔的状态下，使上述机器人与上述台车一起移动，上述台车包括障碍物，上述障碍物阻碍上述末端执行器在上述把持部上超过上述第二间隔的移动。
1.一种控制方法，是可移动的机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的控制方法，其特征在于，包括：
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求4～6中的任一项所述的控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求1～7中的任一项所述的控制方法，其特征在于，
9.根据权利要求1～8中的任一项所述的控制方法，其特征在于，
10.一种机器人，其特征在于，具备：
