本发明涉及金属镁生产，具体地，涉及一种还原炉底镁车定位的控制系统、方法、设备及介质。
背景技术：
1、工业金属镁还原由于工艺复杂，工厂内环境恶劣，一直处于人工低效生产状态。
2、公开号为cn111256570a的发明专利，公开了一种格雷母线定位系统及方法，所述系统包括第一段格雷母线、引线、第二段格雷母线、编码器、读码器、第一控制器和第二控制器，引线的一端连接所述第一段格雷母线的末端，引线的另一端连接所述第二段格雷母线的首端，所述编码器用于将无人机车的位置转换为编码器地址，读码器用于读取第一段格雷母线的地址或第二段格雷母线的地址，第二控制器用于接收第一控制器发送的编码器地址以及读码器读取的格雷母线的地址，以进行无人机车的定位。
3、公开号为cn207407808u的实用新型专利，公开了一种采用格雷母线的跨座式单轨道岔行程定位系统，包括道岔结构和位置检测装置，所述道岔结构包括道岔平台、台车走行轨、走行台车和道岔梁；所述位置检测装置包括格雷母线、天线箱、地址编码发射器、地址编码接收器和地址解码plc单元，所述格雷母线安装在所述道岔平台上，格雷母线与所述台车走行轨并排设置，所述天线箱和所述地址编码发射器均安装在所述走行台车上，所述地址编码接收器安装在所述道岔平台上，所述地址解码plc单元安装在所述道岔梁内
4、但是，现有技术的结构不能适用于工业金属镁还原车间，镁业还原车间炉底镁车自动定位的问题一直难以解决，人工操作量较大，生产效率难以提高。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种还原炉底镁车定位的控制系统、方法、设备及介质。
2、根据本发明提供的一种还原炉底镁车定位的控制系统、方法、设备及介质，所述方案如下：
3、第一方面，提供了一种还原炉底镁车定位的控制系统，所述系统包括：
4、控制单元、驱动单元、执行单元和检测单元；
5、所述控制单元和驱动单元通过profinet通讯，控制单元和检测单元通过数字量i/o交互数据，控制单元和执行单元通过机械安装连接；
6、所述控制单元发出指令给驱动单元带动执行单元运动，检测单元根据执行单元的运动实时检测和采集数据上传控制单元对镁车进行定位。
7、优选地，所述控制单元包含plc控制器；
8、所述驱动单元包括变频器；
9、所述执行单元包括电机，以及安装在镁车上的从动轮和驱动轮，其中，电机和驱动轮通过机械安装连接，电机运行时带动驱动轮移动，此时镁车移动，镁车带动从动轮移动；
10、所述检测单元包括编码器，编码器与plc控制器进行数据交互，编码器通过联轴器与从动轮连接。
11、第二方面，提供了一种还原炉底镁车定位的控制方法，所述方法包括：
12、步骤s1：当系统下达运行指令时，plc控制器提取记录的位置信息，判断镁车是否移动；当实际位置与记录位置相等时，则镁车运动完成；否则进行下一步骤，plc控制器根据逻辑判断，计算电机的运行方向；
13、步骤s2：plc控制器控制变频器运行，变频器控制电机正反转运行，电机运行镁车移动带动编码器旋转，plc控制器实时采集编码器的旋转计算镁车的当前位置；
14、步骤s3：在镁车运行时实际位置距离目标位在设定距离时，电机速度递减进行减速控制；
15、步骤s4：当电机的速度降至最低点即定位完成。
16、优选地，所述步骤s2中电机正转带动驱动轮移动，镁车移动时使得从动轮移动，电机的速度由plc控制器决定；
17、从动轮移动带动编码器旋转，plc控制器实时采集编码器的旋转计算镁车的当前位置。
18、优选地，所述电机带动驱动轮移动时，需先初始化脉冲，提取断电前记录的位置，镁车的从动轮移动带动编码器旋转，进而对编码器进行赋值。
19、优选地，所述步骤s3包括：在镁车运行时实际位置距离目标位置在设定距离时，需进行减速控制，根据当前距离与当前速度进行计算，使减速路段的速度按照比例减小即呈斜坡下降；若实际位置距离目标位置未到达设定距离，则判断无需减速，镁车正常速度行驶。
20、优选地，所述步骤s3包括：镁车在运行时，plc控制器判断镁车当前位置与目标位置的距离偏差值的大小，是否满足电机高速运行的要求，满足要求后电机高速运行，在电机高速运行时plc控制器实时计算当前位置与目标位置的偏差值是否满足减速要求；当满足减速需求后，电机减速进行减速控制，直至定位完成；当长时间未定位完成，plc控制器默认出错，此时镁车停止运行，并提醒生产人员定位失败。
21、第三方面，提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现所述还原炉底镁车定位的控制方法中的步骤。
22、第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述还原炉底镁车定位的控制方法中的步骤。
23、与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
24、本发明解决了镁业还原车间炉底镁车自动定位的问题，加快了生产进度，提高了生产效率，减少人工操作量，为还原炉全产线的自动化做有效的支撑。
25、本发明的其他有益效果，将在具体实施方式中通过具体技术特征和技术方案的介绍来阐述，本领域技术人员通过这些技术特征和技术方案的介绍，应能理解所述技术特征和技术方案带来的有益技术效果。
1.一种还原炉底镁车定位的控制系统，其特征在于，包括：控制单元、驱动单元、执行单元和检测单元；
2.根据权利要求1所述的还原炉底镁车定位的控制系统，其特征在于，所述控制单元包含plc控制器；
3.一种还原炉底镁车定位的控制方法，基于权利要求1-2任意一项所述的还原炉底镁车定位的控制系统，其特征在于，包括：
4.根据权利要求3所述的还原炉底镁车定位的控制方法，其特征在于，所述步骤s2中电机正转带动驱动轮移动，镁车移动时使得从动轮移动，电机的速度由plc控制器决定；
5.根据权利要求4所述的还原炉底镁车定位的控制方法，其特征在于，所述电机带动驱动轮移动时，需先初始化脉冲，提取断电前记录的位置，镁车的从动轮移动带动编码器旋转，进而对编码器进行赋值。
6.根据权利要求3所述的还原炉底镁车定位的控制方法，其特征在于，所述步骤s3包括：在镁车运行时实际位置距离目标位置在设定距离时，需进行减速控制，根据当前距离与当前速度进行计算，使减速路段的速度按照比例减小即呈斜坡下降；若实际位置距离目标位置未到达设定距离，则判断无需减速，镁车正常速度行驶。
7.根据权利要求3所述的还原炉底镁车定位的控制方法，其特征在于，所述步骤s3包括：镁车在运行时，plc控制器判断镁车当前位置与目标位置的距离偏差值的大小，是否满足电机高速运行的要求，满足要求后电机高速运行，在电机高速运行时plc控制器实时计算当前位置与目标位置的偏差值是否满足减速要求；当满足减速需求后，电机减速进行减速控制，直至定位完成；当长时间未定位完成，plc控制器则认为镁车定位异常，此时镁车停止运行，并提醒工作人员镁车定位失败。
8.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求3至7中任一项所述的还原炉底镁车定位的控制方法的步骤。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求3至7中任一项所述的还原炉底镁车定位的控制方法的步骤。
