本发明属于机器人，具体是涉及一种用于无外形特征的封闭环境下的机器人的高精度定位方法。
背景技术：
1、目前室内机器人自主行走主要是采用，视觉定位、射频识别定位(wlan、zigbee、蓝牙)、uwb(超宽带)定位、超声波定位、二维码图标定位、2d激光雷达定位等方法。这些方法因定位精度低不能适应低成本高精度定位的场景，在无外形特征的封闭环境下，视觉定位、超声波定位因不能获取的特征数据或太少而无法实施、而高精度2d激光雷达加固定标的点定位方法激光雷达有大量的无效数据送到高性能的计算机处理，算力资源利用率太低，实施成本高。
技术实现思路
1、为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种无外形特征的封闭环境下采用机器人上的激光束跟踪环境中两点固定标的并实时测距和测光强度，其采样的总数据中绝大部分十有效数据，因此算力资源利用率极高，能以较低成本实现无外形特征的封闭环境下高精度定位方法。
1.一种用于无外形特征环境下的机器人的高精度定位方法，其特征在于：所述的一种用于无外形特征环境下的机器人的定位方法，在机器人上安装有两个含有水平角度跟踪系统的激光测量装置，在无外形特征环境的内壁上安装至少两个固定标的点，各个固定标的点含有激光漫反射物的固定结构。
2.如1.所述的一种用于无外形特征环境下的机器人的高精度定位方法，其特征在于：所述的激光测量装置，包含测光强度和测距功能。
3.如1.所述的一种用于无外形特征环境下的机器人的高精度定位方法，其特征在于：所述的在机器人上安装有两个含有水平角度跟踪系统的激光测量装置，两水平角度跟踪驱动机构，以水平旋转互不干涉地同轴安装在机器人上。
4.如1.所述的一种用于无外形特征环境下的机器人的高精度定位方法，其特征在于：所述的在无外形特征环境的内壁上安装至少两个固定标的点，设两个固定标的点为：ga、gb(下同)，各个固定标的点含有激光漫反射物的固定结构，该结构安装在环境物体的内壁上，ga的激光漫反射物尺寸中心的高度在距离底部平面分别与机器人激光测量装置la发射的光束中心线在距离底部平面同一水平面的高度上，gb的激光漫反射物尺寸中心的高度在距离底部平面分别与机器人激光测量装置lb发射的光束中心线在距离底部平面同一水平面的高度上，激光测量装置中的测距以(la、lb)两个水平角度跟踪系统(8)的同轴圆心为起点，环境物体的内壁是指无外形特征封闭环境的内侧，且在沿水平面扫描获得地形特征数据为零或数据量无法满足定位算法的要求的场所。
5.如1.所述的一种用于无外形特征环境下的机器人的高精度定位方法，其特征在于：所述的在机器人上安装有两个含有水平角度跟踪系统的激光测量装置，在无外形特征环境的内壁上安装至少两个固定标的点，其实施步骤如下：
6.如1.所述的一种用于无外形特征环境下的机器人的高精度定位方法，其特征在于：所述的机器人的定位方法，其自主定位导航工作模式：机器人在无外形特征环境内开机启动后并导入m0，用m0的坐标原点在计算机控制下完成“5.3.2.”并获得该地坐标di(x，y)，若任务目标坐标为dj(x，y)，计算机规划di(x，y)至dj(x，y)路径中的任意一坐标点与m2边界不重叠即可执行。
