本公开涉及用于监控车辆安全性的技术方案。
背景技术：
1、随着汽车电动化和智能化的发展，搭载有自动驾驶系统的自主车辆(autonomousvehicles)越来越流行。自主车辆搭载有车载传感器、控制器和执行器。控制器基于传感器所感知的环境信息来作出自动驾驶决策，并由执行器执行该决策。但是，由于感知可能被干扰，并且可能丢失有用信息，因此往往难以准确地预测出车辆的安全性隐患，尤其是在车辆面对未知的交通场景的情况下。
技术实现思路
1、在此背景下，本公开的一个目的是使用“形状功能”来提供对车辆安全性的有效评估，该“形状功能”提供了对车辆的行驶车道的形状的数学描述。根据本公开的实施例，跨车道边界事件的不同情形能够被区分并且适用不同的触发阈值来判定是否立即触发车辆的安全性反应。
2、根据本公开的一个方面，提供了一种用于监控车辆安全性的控制单元，其包括：获取模块，配置成获取由第一传感器测量的第一线形和由独立于第一传感器的第二传感器测量的第二线形，第一线形和第二线形表示车辆行驶车道的同一目标线的形状；计算模块，配置成计算第一线形与第二线形之间的一个或多个差；以及确定模块，配置成基于计算出的一个或多个差和预定的一个或多个触发阈值来确定是否立即触发车辆的安全性反应。
3、根据本公开的另一个方面，提供了一种用于监控车辆安全性的车载系统，其包括：测量单元，包括第一传感器和独立于所述第一传感器的第二传感器，用于分别测量第一线形和第二线形，所述第一线形和所述第二线形表示车辆行驶车道的同一目标线的形状；通信单元，配置成接收预先确定的一个或多个触发阈值；如上所述的控制单元，包括：获取模块，配置成获取所述第一线形和所述第二线形；计算模块，配置成计算第一线形与第二线形之间的一个或多个差；以及确定模块，配置成基于计算出的一个或多个差和所述一个或多个触发阈值来确定是否立即触发车辆的安全性反应；存储单元，配置成存储接收到的触发阈值和计算出的差；以及人机交互界面，配置成在确定为立即触发所述安全性反应的情况下，向车辆的驾驶员提供提醒消息。
4、根据本公开的再一个方面，提供了一种用于监控车辆安全性的方法，可选地，由如上所述的控制单元和/或如上所述的车载系统执行，所述方法包括：获取表示车辆行驶车道的同一目标线的形状的第一线形和第二线形，其中，第一线形和第二线形分别由第一传感器和与第一传感器独立的第二传感器测得；计算第一线形与第二线形之间的一个或多个差；以及基于计算出的一个或多个差和预定的一个或多个触发阈值来确定是否立即触发车辆的安全性反应。
5、根据本公开的又一个方面，提供了一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令当被执行时使得一个或多个处理器执行如上所述的车辆安全性监控方法。
1.一种用于监控车辆安全性的控制单元，包括：
2.如权利要求1所述的控制单元，其中，所述一个或多个差对应于一个或多个时刻，所述一个或多个时刻在当前时刻与触发所述安全性反应的触发时刻之间；并且
3.如权利要求2所述的控制单元，其中，所述一个或多个触发阈值中的每个触发阈值是针对所述一个或多个时刻中相应的一个时刻而预先确定的。
4.如权利要求3所述的控制单元，其中，所述确定模块配置成：
5.如权利要求4所述的控制单元，在确定为不立即触发所述安全性反应的情况下，所述确定模块还配置成：
6.如权利要求4或5所述的控制单元，其中，所述确定模块配置成：以预定频率来比较第一线形与第二线形，以获得第一线形与第二线形之间的最新的差；并且
7.如权利要求1-6中任一项所述的控制单元，其中，所述触发阈值是基于以下一项或多项预先确定的：
8.一种用于监控车辆安全性的车载系统，包括：
9.一种用于监控车辆安全性的方法，可选地，由如权利要求1-7中任一项所述的控制单元和/或如权利要求8所述的车载系统执行，所述方法包括：
10.一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令当被执行时使得一个或多个处理器执行如权利要求9所述的车辆安全性监控方法。
