本发明涉及带钢自动打磨，具体地，涉及带钢表面磁力打磨装置及带钢打磨机器人。
背景技术：
1、冷轧厂精整机组在生产带钢过程中，与带钢接触的辊子以及轧机的振动，使带钢表面出现各类缺陷，如“辊印、震动纹、划伤、来料钢质缺陷等”。这些潜在的周期性缺陷通常非常细微并难以发现，因此需要对带钢表面进行全覆盖打磨才能识别出这些缺陷。
2、目前国内外对冷轧板大多还是采用人工打磨的行式，操作工手持油石对带钢宽度方向进行表面打磨，然后直接用肉眼对磨后表面进行观察以判断其是否存在缺陷，采用这样的打磨方式不仅人工成本高，效率低，工作量大，而且容易出现漏检的情况。据了解国内些许地方已经采用机器人打磨，但是要求带钢表面需要有张力，产线需要增加张力装置才能进行机器人打磨，采用这样的打磨方式不仅改造产线成本高，效率也低。
3、经检索发现如下相关专利文献：中国专利局2021年03月05日公布由上海宝信软件股份有限公司申请的《一种可自动调平的柔性打磨装置》(cn112440205a)，该专利公开一种可自动调平的柔性打磨装置，通过其柔性机构，可以实现自动调整角度的打磨。该专利存在以下缺陷：1、专利是基于带钢是具有一定的张力的情况，打磨效果才较好；2、针对带钢缺陷类多元化的情况，该专利无法满足冷轧带钢缺陷打磨工艺要求且打磨产生的打磨痕迹效果不佳。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种带钢表面磁力打磨装置及带钢打磨机器人。
2、根据本发明提供的一种带钢表面磁力打磨装置，包括夹持装置、磨料手柄、柔性基底、永磁铁组以及磨料，夹持装置夹持着磨料手柄，磨料手柄连接柔性基底，柔性基底连接永磁铁组，永磁铁组连接磨料，磨料通过永磁铁组吸附带钢与之贴合。
3、优选的，夹持装置的一端与机器人一端紧固连接；夹持装置另一端通过气动夹爪夹持着磨料手柄。
4、优选的，夹持装置包括气动夹爪和夹板，气动夹爪紧固连接于夹板上，夹持装置通过气动夹爪气动夹持磨料手柄。
5、优选的，多个夹板均匀分布于气动夹爪底部。
6、优选的，磨料手柄通过粘连方式连接柔性基底。
7、优选的，柔性基底紧固连接于永磁铁组上方，柔性基底为磨料提供一定柔性接触。
8、优选的，永磁铁组以紧固的形式连接磨料，打磨时，永磁铁组产生吸附力将磨料下方的带钢抬起。
9、优选的，永磁铁组包括永磁铁和油石，多个永磁铁依次叠加依附在油石上方，永磁铁组通过永磁铁和油石的配合提供一个稳定可控制的磁场。
10、本发明还提供了一种带钢打磨机器人，采用带钢表面磁力打磨装置。
11、与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
12、本发明通过永磁铁组将带钢吸附并脱离带钢建张的传统打磨形式，降低人工劳动强度及成本，大幅提高生产效率，实现带钢打磨的自动化和智能化。
1.一种带钢表面磁力打磨装置，其特征在于，包括夹持装置、磨料手柄(3)、柔性基底(4)、永磁铁组(5)以及磨料(6)，所述夹持装置夹持着所述磨料手柄(3)，所述磨料手柄(3)连接所述柔性基底(4)，所述柔性基底(4)连接所述永磁铁组(5)，所述永磁铁组(5)连接所述磨料(6)，所述磨料(6)通过所述永磁铁组(5)吸附带钢与之贴合。
2.根据权利要求1所述的带钢表面磁力打磨装置，其特征在于，所述夹持装置的一端与机器人一端紧固连接，所述夹持装置另一端通过气动夹爪(1)夹持着磨料手柄(3)。
3.根据权利要求1所述的带钢表面磁力打磨装置，其特征在于，所述夹持装置包括气动夹爪(1)和夹板(2)，所述气动夹爪(1)紧固连接于夹板(2)上，所述夹持装置通过所述气动夹爪(1)气动夹持所述磨料手柄(3)。
4.根据权利要求3所述的带钢表面磁力打磨装置，其特征在于，多个所述夹板(2)均匀分布于所述气动夹爪(1)底部。
5.根据权利要求1所述的带钢表面磁力打磨装置，其特征在于，所述磨料手柄(3)通过粘连方式连接所述柔性基底(4)。
6.根据权利要求1所述的带钢表面磁力打磨装置，其特征在于，所述柔性基底(4)紧固连接于所述永磁铁组(5)上方，所述柔性基底(4)为所述磨料(6)提供一定柔性接触。
7.根据权利要求1所述的带钢表面磁力打磨装置，其特征在于，所述永磁铁组(5)以紧固的形式连接所述磨料(6)，打磨时，所述永磁铁组(5)产生吸附力将所述磨料(6)下方的带钢抬起。
8.根据权利要求1所述的带钢表面磁力打磨装置，其特征在于，所述永磁铁组(5)包括永磁铁和油石，多个所述永磁铁依次叠加依附在所述油石上方，所述永磁铁组(5)通过所述永磁铁和所述油石的配合提供一个稳定可控制的磁场。
9.一种带钢打磨机器人，其特征在于，采用权利要求1-8任一项所述的带钢表面磁力打磨装置。
