本发明涉及医疗器械，尤其涉及一种内窥镜机器人。
背景技术：
1、内窥镜手术在现代医疗实践中发挥着重要作用，但在某些情况下，传统的内窥镜操作可能受到操作者技术限制、手术误差和手部震动等因素的影响，从而可能影响手术精确性和效果。此外，一些内窥镜操作需要x射线引导，而操作者对辐射的暴露也是一项挑战。
2、内窥镜机器人相对于完全依赖手动操作的传统内窥镜设备，逐步优化为半自动、全自动内窥镜机器人，现有内窥镜机器人在功能完整实现度上存在不足，尤其是特定术式，如ercp手术，功能较难完整实现。
3、本发明提出了一种全新的内窥镜机器人，旨在通过机器人技术来替代传统的内窥镜手术，通过多模块控制的方式，以实现手术的远程操作、功能实现、自动化操作、精确导航和辐射保护等目标。
技术实现思路
1、本发明提供一种内窥镜机器人，用以解决相关技术中内窥镜由人工操作、医护人员遭受体力和健康双重负担等问题，实现各装置之间的闭环控制，从而达到精准高效安全手术的目的，完成治疗术式的功能完整实现。
2、本发明提供一种内窥镜机器人，包括：
3、操控平台，用于根据操作者的操作生成第一控制指令和第二控制指令；
4、内窥镜操控装置，与所述操控平台通信连接，用于接收所述第一控制指令并根据所述第一控制指令控制内窥镜的动作；
5、第一反馈传感器，分别与所述内窥镜操控装置和所述操控平台通信连接，用于收集所述内窥镜的动作信息，并将所述内窥镜的动作信息反馈至所述操控平台以调整所述第一控制指令；
6、器械操控设备，与所述操控平台通信连接，用于接收所述第二控制指令并根据所述第二控制指令执行器械操控策略，所述器械操控策略包括：切换所述器械操控设备上装夹的多种器械以确定目标器械，并将所述目标器械输送至所述内窥镜的插入部内，且操控所述目标器械在所述内窥镜的插入部内的动作；
7、第二反馈传感器，分别与所述器械操控设备和所述操控平台通信连接，用于收集所述目标器械的动作信息，并将所述目标器械的动作信息反馈至所述操控平台以调整所述第二控制指令。
8、本发明提供的内窥镜机器人，通过操控平台可以根据操作者的操作生成第一控制指令和第二控制指令；内窥镜操控装置可以接收第一控制指令并根据第一控制指令控制内窥镜的动作；通过第一反馈传感器可以收集内窥镜的动作信息，并将内窥镜的动作信息反馈至操控平台以调整第一控制指令，从而精准调节内窥镜的动作，消除误差；器械操控设备可以接收第二控制指令并根据第二控制指令执行器械操控策略，操控目标器械在内窥镜的插入部内的动作；通过第二反馈传感器可以收集目标器械的动作信息，并将目标器械的动作信息反馈至操控平台以调整第二控制指令，从而精准调节目标器械的动作，消除误差。因此，本发明提供的内窥镜机器人可以由医护人员操作操控平台以控制各装置协同动作。本发明提供的内窥镜机器人在提高手术精确性、稳定性和安全性方面具有巨大优势，能够减少操作者技术限制和手部震动对手术的影响，减少了手术误差。并且，本发明功能完整可靠，通过远程操作，实现完整手术操作，可杜绝x射线对医护人员的伤害，大幅减轻医护人员的体力负担，可应用于柔性内窥镜领域，具体为不同领域的内窥镜手术，如消化系统、呼吸系统、泌尿系统、神经系统等，特别是填补了ercp手术机器人技术领域的空白，具有广泛的应用前景。
1.一种内窥镜机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的内窥镜机器人，其特征在于，所述内窥镜操控装置包括：
3.根据权利要求2所述的内窥镜机器人，其特征在于，所有所述导向孔分布在圆心位于所述驱动机构的旋转轴的弧形轨迹上，所述驱动机构驱动所述内窥镜沿所述弧形轨迹移动。
4.根据权利要求3所述的内窥镜机器人，其特征在于，所述导向杆包括：第一杆体和第二杆体，所述第一杆体与连接轴可转动连接，所述连接轴与所述驱动机构的旋转轴同轴设置；所述第二杆体的第一端与所述第一杆体相连，所述第二杆体的第二端设有所述导向孔。
5.根据权利要求4所述的内窥镜机器人，其特征在于，所述导向机构还包括：
6.根据权利要求4所述的内窥镜机器人，其特征在于，所述第二杆体的第二端设有卡口，所述卡口卡接有导向圈，所述导向圈设有所述导向孔。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的内窥镜机器人，其特征在于，所述器械操控设备包括：
8.根据权利要求7所述的内窥镜机器人，其特征在于，所述导丝输送装置包括：
9.根据权利要求7所述的内窥镜机器人，其特征在于，在切换所述器械的过程中，所述导丝输送装置使所述导丝的头端保持静止。
10.根据权利要求7所述的内窥镜机器人，其特征在于，所述器械操控设备还包括：
