本申请涉及智慧矿山、自动驾驶、无人车，具体涉及一种车辆状态的检测系统、车辆控制系统。
背景技术：
1、近年来，随着科技的飞速进步，具备自动装卸能力的自动驾驶车辆日益受到广泛关注，越来越多地被应用到诸多作业场景中，比如矿山作业场景。
2、然而，在自动驾驶车辆的自动卸料过程中，极易发生卸料不完全的情况，卸料不完全的情况不仅降低车辆作业效率，而且无端增加车辆能耗。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆状态的检测系统、车辆控制系统。
2、第一方面，本申请一实施例提供了一种车辆状态的检测系统，车辆包括货箱和举升系统，举升系统用于控制货箱的举升或者下降。该系统包括：参数检测模块，用于在车辆完成卸料动作并请求举升系统控制货箱下降的情况下，检测货箱下降过程中的运动参数；卸料完全性识别模块，用于基于货箱下降过程中的运动参数，识别车辆是否卸料完全。
3、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，货箱下降过程中的运动参数包括：从第一位置下降到第二位置的运动时长。或者，在第一位置或者第二位置的下降速度。或者，从第一位置下降到第二位置的平均下降速度；或者，液压油的回油速度；或者，辅助货箱下降的运动组件的运动参数。
4、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，举升系统包括上止点和下止点，其中，上止点为举升系统举升的第一极限值，下止点为举升系统下降的第二极限值。第一位置为举升系统触发上止点时所对应的货箱位置，和/或，第二位置为举升系统触发下止点时所对应的货箱位置。参数检测模块还包括计时模块，计时模块用于：在车辆完成卸料动作的情况下，若不再检测到上止点信号，则开始计时；若检测到下止点信号，则终止计时，得到从第一位置到第二位置的运动时长。
5、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，卸料完全性识别模块，用于基于货箱下降过程中的运动参数和指定运动参数之间的比较结果，识别车辆是否卸料完全。
6、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，举升系统包括上止点。其中，检测系统还包括动作检测模块，用于举升系统在举升货箱的过程中触发上止点的情况下，确定车辆完成卸料动作。
7、第二方面，本申请一实施例提供了一种车辆控制系统，该系统还包括：车辆状态的检测系统，用于识别目标车辆是否卸料完全；余料清理指令发送模块，用于在车辆状态的检测系统识别到目标车辆存在卸料不完全的情况下，生成余料清理指令；余料清理任务执行系统，用于根据余料清理指令对目标车辆执行余料清理任务。
8、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，车辆状态的检测系统设置在目标车辆上。该检测系统包括：参数检测模块，用于在目标车辆完成卸料动作并请求目标车辆的举升系统控制目标车辆的货箱下降的情况下，检测货箱下降过程中的运动参数；卸料完全性识别模块，用于基于货箱下降过程中的运动参数，识别车辆是否卸料完全。
9、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，余料清理任务执行系统包括清理设备；余料清理指令发送模块，还用于向目标车辆周围的目标范围内的清理设备发送位置请求，以便目标范围内的清理设备各自响应于位置请求，分别向目标车辆发送各自的位置信息；基于目标范围内的清理设备各自的位置信息，从目标范围内的清理设备中确定与目标车辆距离最近的清理设备，并向与目标车辆距离最近的清理设备发送余料清理指令。
10、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该控制系统还包括控制模块，用于确定清理位置，并控制目标车辆行驶至清理位置，以便余料清理任务执行系统根据清理指令，在清理位置对目标车辆执行余料清理任务。优选地，清理位置位于目标车辆的卸载区域或者与卸载区域相关的指定区域，或者，清理位置由目标车辆对应的云平台指定，或者，清理位置由余料清理任务执行系统指定。
11、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，余料清理任务执行系统，还用于在根据余料清理指令对目标车辆执行余料清理任务之前，中止目标车辆的当前作业任务。和/或，在根据余料清理指令对目标车辆执行余料清理任务之后，控制目标车辆继续执行当前作业任务。
12、在申请，检测系统通过参数检测模块实时监测货箱在下降过程中的关键运动参数，卸料完全性识别模块则基于这些监测到的数据进行深入分析，以识别车辆是否已经完全卸料。与传统的卸料方式相比，本方案能够减少因卸料不完全而导致的重复作业，从而降低车辆的能耗和提高作业效率。此外，通过自动化的监测和识别过程，减少了人为因素的干扰，提高了作业的安全性和可靠性。并且，还有利于其他系统能够根据监测结果对车辆进行清理，避免物料残留或过度卸载，实现更安全、高效的作业模式，提高矿山作业等场景的自动化水平。
1.一种车辆状态的检测系统，其特征在于，所述车辆包括货箱和举升系统，所述举升系统用于控制所述货箱的举升或者下降；所述检测系统包括：
2.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述货箱下降过程中的运动参数包括：从第一位置下降到第二位置的运动时长；或者，在第一位置或者第二位置的下降速度；或者，从第一位置下降到第二位置的平均下降速度；或者，液压油的回油速度；或者，辅助所述货箱下降的运动组件的运动参数。
3.根据权利要求2所述的检测系统，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，
5.根据权利要求1至4任一项所述的检测系统，其特征在于，所述举升系统包括：上止点；其中，所述检测系统还包括：
6.一种车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆状态的检测系统设置在所述目标车辆上，所述车辆状态的检测系统包括：
8.根据权利要求6或7所述的车辆控制系统，其特征在于，所述余料清理任务执行系统包括清理设备；
9.根据权利要求6至8任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，还包括控制模块，用于确定清理位置，并控制所述目标车辆行驶至所述清理位置，以便所述余料清理任务执行系统根据所述清理指令，在所述清理位置对所述目标车辆执行余料清理任务；
10.根据权利要求6至9任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，
