1.本发明涉及机械手臂技术领域，具体而言，涉及一种机械臂。
背景技术：2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
3.机械臂一般用于抓取或者加工物料，现有的机械臂一般至少包括四个转动电机，而需要伸缩的话还需要设置更多的电机，结构复杂，所需电机较多。
技术实现要素：4.本发明公开了一种机械臂，以改善上述的问题。
5.本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：
6.基于上述的目的，本发明公开了一种机械臂，包括：
7.底座；
8.支撑座，所述支撑座与所述底座转动连接；
9.伸缩转动结构，所述伸缩转动结构的一端与所述支撑座转动连接，所述伸缩转动结构相对于所述支撑座的转动轴线与所述支撑座的转动轴线垂直，所述伸缩转动结构的另一端能够相对于所述伸缩转动结构转动和/或伸缩；以及
10.执行结构，所述执行结构与所述伸缩转动结构的另一端连接。
11.可选地：所述伸缩转动结构包括：
12.第一转动座，所述第一转动座的一端与所述转动座转动连接，所述第一转动座的另一端设置有第一螺旋杆，所述第一螺旋杆的外周面设置有第一螺旋面；
13.第二转动座，所述第二转动座上设置有第一螺旋槽和第二螺旋槽，所述第一螺旋槽的轴线与所述第二转动座的轴线倾斜设置，且所述第一螺旋槽的内壁上设置有用于与所述第一螺旋面配合的第二螺旋面，所述第一螺旋杆与所述第一螺旋槽转动配合，所述第二螺旋槽的轴线与所述第二转动座的轴线倾斜设置，且所述第二螺旋槽的内壁上设置有第三螺旋面；以及
14.第三转动座，所述第三转动座的一端设置有第二螺旋杆，所述第二螺旋杆的外周面设置有用于与所述第三螺旋面配合的第四螺旋面，所述第二螺旋杆与所述第二螺旋槽转动配合，所述第四螺旋面的旋向与所述第一螺旋面的旋向相反，以使所述第一转动座和所述第三转动座沿相反的方向转动时，所述第一转动座和所述第三转动座相互远离或者靠近，所述第三转动座的另一端与所述执行结构连接。
15.可选地：所述第一螺旋槽和所述第二螺旋槽平行设置。
16.可选地：所述伸缩转动结构还包括：
17.第一连接环，所述第一连接环安装于所述第一螺旋杆朝向所述第二转动座的一端，且所述第一连接环与所述第一螺旋杆转动连接；
18.第一推杆电机，所述第一推杆电机安装于所述第一螺旋槽内，所述第一推杆电机的输出端与所述第一连接环连接；
19.第二连接块，所述第二连接块安装于所述第二螺旋杆朝向所述第二转动座的一端，且所述第二连接块与所述第二螺旋杆转动连接；以及
20.第二推杆电机，所述第二推杆电机安装于所述第二螺旋槽内，所述第二推杆电机的输出端与所述第二连接块连接。
21.可选地：所述第一连接环上设置有第一卡槽，所述第一卡槽沿所述第一连接环的径向贯穿所述第一连接环；所述第一推杆电机上设置有第一卡块和第一弹性件，所述第一弹性件的两端分别与所述第一螺旋杆和所述第一卡块连接，所述第一弹性件令所述第一卡块具有沿所述第一推杆电机的径向向外移动的趋势，当所述第一推杆电机与所述第一连接环形成配合时，所述第一卡块卡入所述第一卡槽内；
22.所述第二连接块上设置有第二卡槽，所述第二卡槽沿所述第二连接块的径向贯穿所述第二连接块；所述第二推杆电机上设置有第二卡块和第二弹性件，所述第二弹性件的两端分别与所述第二螺旋杆和所述第二卡块连接，所述第二弹性件令所述第二卡块具有沿所述第二推杆电机的径向向外移动的趋势，当所述第二推杆电机与所述第二连接块形成配合时，所述第二卡块卡入所述第二卡槽内。
23.可选地：所述第一螺旋杆上设置有用于与所述第一卡槽配合的第一连接孔，所述第一连接孔沿所述第一螺旋杆的径向贯穿所述第一螺旋杆；所述第二螺旋杆上设置有用于与所述第二卡槽配合的第二连接孔，所述第二连接孔沿所述第二螺旋杆的径向贯穿所述第二螺旋杆；
24.所述第二转动座上设置有第一滑块、第二滑块、第三弹性件和第四弹性件，所述第三弹性件的两端分别与所述第一滑块和所述第二转动座连接，所述第三弹性件令所述第一滑块具有沿所述第一螺旋槽的径向向外移动的趋势；所述第四弹性件的两端分别与所述第二滑块和所述第二转动座连接，所述第四弹性件令所述第二滑块具有沿所述第二螺旋槽的径向向外移动的趋势；
25.当所述第一推杆电机收缩至最小行程时，所述第一连接孔与所述第一卡槽共线；当所述第二推杆电机收缩至最小行程时，所述第二连接孔与所述第二卡槽共线。
26.可选地：所述第二转动座上设置有第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽沿所述第一螺旋槽的径向设置，且所述第一滑槽贯穿所述第二转动座，所述第一滑块和第三弹性件位于所述第一滑槽内；所述第二滑槽沿所述第二螺旋槽的径向设置，且所述第二滑槽贯穿所述第二转动座，所述第二滑块和第四弹性件位于所述第二滑槽内。
27.可选地：所述第二转动座上还设置有第一限制块、第二限制块、第五弹性件和第六弹性件，所述第五弹性件的两端分别与所述第一限制块和所述第二转动座连接，所述第五弹性件令所述第一限制块具有进入所述第一滑槽的趋势；所述第六弹性件的两端分别与所述第二限制块和所述第二转动座连接，所述第六弹性件令所述第二限制块具有进入所述第二滑槽的趋势。
28.可选地：所述第一限制块沿所述第二转动座的轴向相对于所述第二转动座滑动，且所述第一限制块位于所述第一螺旋杆的移动路径上，当所述第一推杆电机收缩至最小行程时，所述第一螺旋杆推动所述第一限制块离开所述第一滑槽的范围；
29.所述第二限制块沿所述第二转动座的轴向相对于所述第二转动座滑动，且所述第二限制块位于所述第二螺旋杆的移动路径上，当所述第二推杆电机收缩至最小行程时，所述第二螺旋杆推动所述第二限制块离开所述第二滑槽的范围。
30.可选地：所述第一螺旋杆背离所述第一转动座的一端设置有第一凹槽，所述第一凹槽与所述第一螺旋杆同轴设置，且所述第一凹槽沿所述第一螺旋杆的轴线方向凹陷，所述第一连接孔位于所述第一凹槽的侧壁；
31.所述第二螺旋杆背离所述第三转动座的一端设置有第二凹槽，所述第二凹槽与所述第二螺旋杆同轴设置，且所述第二凹槽沿所述第二螺旋杆的轴线方向凹陷，所述第二连接孔位于所述第二凹槽的侧壁
32.与现有技术相比，本发明实现的有益效果是：
33.本发明公开的机械臂在支撑座与底座之间可以设置一个电机，伸缩转动结构采用特殊结构，只需要两个推杆电机，即可实现带动执行结构转动或者伸缩，在保证执行结构能够正常的达到各个位置且能够转动至任一角度的同时，极大的减少了所需电机，使之操作起来更加方便。
附图说明
34.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
35.图1示出了本发明实施例公开的机械臂的示意图；
36.图2示出了本发明实施例公开的伸缩传动结构在第一状态时的剖视图；
37.图3示出了本发明实施例公开的图2在ⅰ处的局部放大图；
38.图4示出了本发明实施例公开的图2在ⅱ处的局部放大图；
39.图5示出了本发明实施例公开的第一转动座的剖视图；
40.图6示出了本发明实施例公开的第一推杆电机的剖视图；
41.图7示出了本发明实施例公开的第二转动座的剖视图；
42.图8示出了本发明实施例公开的第三转动座的剖视图；
43.图9示出了本发明实施例公开的第二推杆电机的剖视图；
44.图10示出了本发明实施例公开的伸缩传动结构在第二状态时的剖视图；
45.图11示出了本发明实施例公开的伸缩传动结构在第三状态时的剖视图。
46.图中：
47.100-底座，200-支撑座，300-伸缩转动结构，310-第一转动座，311-第一螺旋杆，3111-第一连接孔，312-第一连接环，3121-第一卡槽，320-第二转动座，321-第一螺旋槽，3221-第一滑槽，3222-第一滑块，3223-第三弹性件，3231-第一限制块，3232-第五弹性件，3241-第二滑槽，3242-第二滑块，3243-第四弹性件，3251-第二限制块，3252-第六弹性件，326-第二螺旋槽，330-第三转动座，331-第二螺旋杆，3311-第二连接孔，332-第二连接环，3321-第二卡槽，340-第一推杆电机，341-第一让位槽，342-第一卡块，343-第一弹性件，350-第二推杆电机，351-第二让位槽，352-第二卡块，353-第二弹性件，400-执行结构。
具体实施方式
48.下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。
49.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
50.因此，以下对在附图中公开的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
51.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
52.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
53.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
54.在本技术实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
55.实施例：
56.参阅图1，本发明实施例公开了一种机械臂，其包括底座100、支撑座200、伸缩转动结构300以及执行结构400。支撑座200与底座100转动连接，支撑座200的转动轴线竖直设置，伸缩转动结构300的一端与支撑座200转动连接，伸缩转动结构300相对于支撑座200的转动轴线与支撑座200的转动轴线垂直，执行结构400与伸缩转动结构300的另一端连接。伸缩转动结构300能够带动执行结构400转动至任意角度，也能带动执行结构400在一定范围内伸缩，以便于执行结构400抓取物料或者对物料进行加工。
57.本实施例公开的机械臂在支撑座200与底座100之间可以设置一个电机，伸缩转动结构300采用特殊结构，只需要两个推杆电机，即可实现带动执行结构400转动或者伸缩，在保证执行结构400能够正常的达到各个位置且能够转动至任一角度的同时，极大的减少了所需电机，使之操作起来更加方便。
58.底座100用于与安装台或者地面、墙面等位置固定，支撑座200与底座100转动连接，支撑座200能够沿其轴线相对于底座100转动。支撑座200具有一定的高度，以将伸缩转动结构300和执行结构400抬升至足够的高度，方便执行结构400伸缩和转动。
59.伸缩转动结构300主要用于带动执行结构400进行伸缩和转动，以使执行结构400
能够转动至任意角度或者伸缩至任意位置。参阅图2，伸缩转动结构300包括第一转动座310、第二转动座320和第三转动座330。
60.参阅图5，第一转动座310的一端与支撑座200转动连接，且第一转动座310相对于支撑座200转动的轴线与支撑座200的转动轴线垂直。第一转动座310背离支撑座200的一端设置有第一螺旋杆311，第一螺旋杆311与第一转动座310同轴设置，第一螺旋杆311的外周面设置有第一螺旋面，且第一螺旋面沿第一螺旋杆311的轴线方向呈螺旋线状。在第一螺旋杆311背离第一转动座310的一端设置有第一凹槽和第一连接孔3111。第一凹槽与第一螺旋杆311同轴设置，第一凹槽沿第一螺旋杆311的轴向延伸。第一连接孔3111位于第一凹槽的侧壁，第一连接孔3111沿第一凹槽的径向设置，且第一连接孔3111背离第一凹槽的一端延伸至第一螺旋杆311的周面，以使第一连接孔3111将第一螺旋杆311贯穿。
61.参阅图7，第二转动座320上设置有用于与第一螺旋杆311配合的第一螺旋槽321，第一螺旋槽321的内壁设置为第二螺旋面，第二螺旋面沿第一螺旋槽321的轴线方向呈螺旋线状。第二螺旋面与第一螺旋面配合，以使第一螺旋杆311在第一螺旋槽321内转动时，能够沿第一螺旋槽321的轴线方向相对于第二转动座320移动。第二转动座320上还设置有第一滑槽3221，第一滑槽3221沿第一螺旋槽321的径向设置，第一滑槽3221的一端延伸至与第一螺旋槽321连通，第一滑槽3221的另一端延伸至第二转动座320的周壁，以使第一滑槽3221能够将第二转动座320的侧壁贯穿。
62.第二转动座320上还设置有第一滑块3222、第三弹性件3223、第一限制块3231和第五弹性件3232。第一滑块3222滑动设置于第一滑槽3221内，第三弹性件3223的两端分别与第二转动座320和第一滑块3222连接，第三弹性件3223令第一滑块3222具有沿第一螺旋槽321的径向向外移动的趋势。第五弹性件3232的两端分别与第一限制块3231和第二转动座320连接，第五弹性件3232令第一限制块3231具有进入第一滑槽3221的趋势。在本实施例中，令第一限制块3231沿第一螺旋槽321的轴线方向相对于第二转动座320滑动，这样可以直接将第一限制块3231和第五弹性件3232安装在第一螺旋槽321内，且可以将第一限制块3231安装于第一螺旋杆311的移动路径上，以使第一螺旋杆311移动时，可以控制第一限制块3231的位置。正常情况下，第一滑块3222在第三弹性件3223的作用下沿第一螺旋槽321的径向向外移动，令第一滑块3222靠近第一螺旋槽321的一端与第一螺旋槽321之间间隔一定的距离。第一限制块3231在第五弹性件3232的作用下伸入第一滑槽3221内，并卡在第一滑块3222与第一螺旋槽321之间，以使第一滑块3222此时即便受到外力也无法卡入第一螺旋槽321内，从而避免第一滑块3222误入第一螺旋槽321内后对第一螺旋杆311的伸缩造成影响。
63.参阅图2、图3以及图5和图6，在第一螺旋杆311的第一凹槽内设置有一个第一连接环312，第一连接环312的横截面呈圆环形，且第一连接环312与第一螺旋杆311转动连接。在第一连接环312上设置有第一卡槽3121，第一卡槽3121沿第一连接环312的径向贯穿第一连接环312。第一卡槽3121设置的高度与第一连接孔3111的设置高度相同，即在第一连接环312相对于第一螺旋杆311转动时，在某一时刻会令第一卡槽3121和第一连接孔3111同轴。
64.在第一螺旋槽321内安装有第一推杆电机340，第一推杆电机340安装于第一螺旋槽321的底部，第一推杆电机340的输出端朝向第一螺旋槽321的端口设置，即第一推杆电机340的输出朝向第一螺旋杆311设置。第一推杆电机340的输出端伸入第一连接环312内并能
够与第一连接环312形成卡接。在第一推杆电机340的输出端上设置有第一让位槽341，第一推杆电机340的输出端上还设置有第一卡块342和第一弹性件343。第一卡块342和第一弹性件343均位于第一让位槽341内，第一弹性件343的两端分别与第一螺旋杆311和第一卡块342连接，第一弹性件343令第一卡块342具有沿第一推杆电机340的径向向外移动的趋势。当第一推杆电机340与第一连接环312形成配合时，第一卡块342卡入第一卡槽3121内。完成连接后，第一推杆电机340伸缩能够带动第一连接环312和第一螺旋杆311一起沿第一螺旋槽321移动。当第一推杆电机340收缩至最小行程时，第一卡槽3121、第一连接孔3111和第一滑槽3221刚好位于同一直线上，且此时，第一螺旋杆311刚好推动第一限制块3231离开第一滑槽3221的范围。此时第一滑块3222在外力的作用下能够沿第一滑槽3221、第一连接孔3111和第一螺旋槽321滑动，以将第一卡块342推入第一让位槽341内，此时第一推杆电机340与第一连接环312分离，也就将第二转动座320与第一转动座310分离了，此时可以分别对第一转动座310和第二转动座320进行维护和维修。
65.为了保证第一推杆电机340与第一连接环312的连接稳定性，可以将第一卡块342设置为两个以上，相应的，第一弹性件343、第一滑块3222、第一控制块以及第五弹性件3232均设置为两个以上，且这些部件的数量与第一卡块342的数量保持一致，且呈一一对应的方式进行安装。
66.参阅图8，第二转动座320的一端与执行结构400连接。第二转动座320背离执行结构400的一端设置有第二螺旋杆331，第二螺旋杆331与第二转动座320同轴设置，第二螺旋杆331的外周面设置有第三螺旋面，且第三螺旋面沿第二螺旋杆331的轴线方向呈螺旋线状。在第二螺旋杆331背离第二转动座320的一端设置有第二凹槽和第二连接孔3311。第二凹槽与第二螺旋杆331同轴设置，第二凹槽沿第二螺旋杆331的轴向延伸。第二连接孔3311位于第二凹槽的侧壁，第二连接孔3311沿第二凹槽的径向设置，且第二连接孔3311背离第二凹槽的一端延伸至第二螺旋杆331的周面，以使第二连接孔3311将第二螺旋杆331贯穿。
67.参阅图7，第二转动座320上设置有用于与第二螺旋杆331配合的第二螺旋槽326，第二螺旋槽326的内壁设置为第二螺旋面，第二螺旋面沿第二螺旋槽326的轴线方向呈螺旋线状。第二螺旋面与第二螺旋面配合，以使第二螺旋杆331在第二螺旋槽326内转动时，能够沿第二螺旋槽326的轴线方向相对于第二转动座320移动。第二转动座320上还设置有第二滑槽3241，第二滑槽3241沿第二螺旋槽326的径向设置，第二滑槽3241的一端延伸至与第二螺旋槽326连通，第二滑槽3241的另一端延伸至第二转动座320的周壁，以使第二滑槽3241能够将第二转动座320的侧壁贯穿。
68.第二转动座320上还设置有第二滑块3242、第四弹性件3243、第二限制块3251和第六弹性件3252。第二滑块3242滑动设置于第二滑槽3241内，第四弹性件3243的两端分别与第二转动座320和第二滑块3242连接，第四弹性件3243令第二滑块3242具有沿第二螺旋槽326的径向向外移动的趋势。第六弹性件3252的两端分别与第二限制块3251和第二转动座320连接，第六弹性件3252令第二限制块3251具有进入第二滑槽3241的趋势。在本实施例中，令第二限制块3251沿第二螺旋槽326的轴线方向相对于第二转动座320滑动，这样可以直接将第二限制块3251和第六弹性件3252安装在第二螺旋槽326内，且可以将第二限制块3251安装于第二螺旋杆331的移动路径上，以使第二螺旋杆331移动时，可以控制第二限制块3251的位置。正常情况下，第二滑块3242在第四弹性件3243的作用下沿第二螺旋槽326的
径向向外移动，令第二滑块3242靠近第二螺旋槽326的一端与第二螺旋槽326之间间隔一定的距离。第二限制块3251在第六弹性件3252的作用下伸入第二滑槽3241内，并卡在第二滑块3242与第二螺旋槽326之间，以使第二滑块3242此时即便受到外力也无法卡入第二螺旋槽326内，从而避免第二滑块3242误入第二螺旋槽326内后对第二螺旋杆331的伸缩造成影响。
69.参阅图2、图4以及图8和图9，在第二螺旋杆331的第二凹槽内设置有一个第二连接环332，第二连接环332的横截面呈圆环形，且第二连接环332与第二螺旋杆331转动连接。在第二连接环332上设置有第二卡槽3321，第二卡槽3321沿第二连接环332的径向贯穿第二连接环332。第二卡槽3321设置的高度与第二连接孔3311的设置高度相同，即在第二连接环332相对于第二螺旋杆331转动时，在某一时刻会令第二卡槽3321和第二连接孔3311同轴。
70.在第二螺旋槽326内安装有第二推杆电机350，第二推杆电机350安装于第二螺旋槽326的底部，第二推杆电机350的输出端朝向第二螺旋槽326的端口设置，即第二推杆电机350的输出朝向第二螺旋杆331设置。第二推杆电机350的输出端伸入第二连接环332内并能够与第二连接环332形成卡接。在第二推杆电机350的输出端上设置有第二让位槽351，第二推杆电机350的输出端上还设置有第二卡块352和第二弹性件353。第二卡块352和第二弹性件353均位于第二让位槽351内，第二弹性件353的两端分别与第二螺旋杆331和第二卡块352连接，第二弹性件353令第二卡块352具有沿第二推杆电机350的径向向外移动的趋势。当第二推杆电机350与第二连接环332形成配合时，第二卡块352卡入第二卡槽3321内。完成连接后，第二推杆电机350伸缩能够带动第二连接环332和第二螺旋杆331一起沿第二螺旋槽326移动。当第二推杆电机350收缩至最小行程时，第二卡槽3321、第二连接孔3311和第二滑槽3241刚好位于同一直线上，且此时，第二螺旋杆331刚好推动第二限制块3251离开第二滑槽3241的范围。此时第二滑块3242在外力的作用下能够沿第二滑槽3241、第二连接孔3311和第二螺旋槽326滑动，以将第二卡块352推入第二让位槽351内，此时第二推杆电机350与第二连接环332分离，也就将第二转动座320与第二转动座320分离了，此时可以分别对第二转动座320和第二转动座320进行维护和维修。
71.为了保证第二推杆电机350与第二连接环332的连接稳定性，可以将第二卡块352设置为两个以上，相应的，第二弹性件353、第二滑块3242、第二控制块以及第六弹性件3252均设置为两个以上，且这些部件的数量与第二卡块352的数量保持一致，且呈一一对应的方式进行安装。
72.在本实施例中，第一螺旋槽321的轴线与第二转动座320的轴线倾斜设置，且第二螺旋槽326的轴线与第二转动座320的轴线倾斜设置。参阅,10和图11，轴线倾斜设置的第一螺旋槽321和第二螺旋槽326能够令执行结构400被带动至更多的角度，同时，与将第一螺旋槽321和第二螺旋槽326设置为与第二转动座320同轴相比，这种设置方式能够在保证执行结构400的伸缩长度不变时，改变其朝向，或者在不改变执行结构400的角度情况下，令执行结构400伸缩。
73.具体的，令第四螺旋面的旋向与第一螺旋面的旋向相反，这样可以使第一转动座310和第三转动座330沿相反的方向转动时，第一转动座310和第三转动座330相互远离或者靠近，而在第一转动座310和第三转动座330沿相同的方向转动时，第一转动座310和第三转动座330的相对距离不发生改变。
74.在第一转动座310和第三转动座330同向同速时，第一转动座310和第三转动座330相互远离或者靠近，但是此时执行结构400的角度不会发生变化；当第一转动座310和第三转动座330沿相反的方向同速转动时，第一转动座310和第三转动座330的相对距离不发生改变，但是此时执行结构400的角度会发生变化；当第一转动座310和第三转动座330的转动方向或者转动速度不同时，执行结构400会在靠近或者远离支撑座200的同时发生角度的变化。
75.在本实施例中，执行结构400可以是用于抓取物料的机械爪，也可以是用于打磨物料的磨盘，也可以是用于喷漆的喷嘴等结构。当执行结构400为机械爪时，其具有一个抓取方向，这个抓取方向通常是和执行结构400与伸缩转动结构300垂直，在此基础上，在控制执行结构400的朝向时，需要更加精细的操作。
76.作为本实施例的较优实施例，令第一螺旋槽321和第二螺旋槽326平行设置，这样控制起来更加的方便。同时，第一螺旋槽321和第二螺旋槽326平行设置后，能够更好的对机械爪的抓取方向进行控制，以更加方便的对物料进行抓取。
77.以上仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
