1.本发明涉及碟片式离心机领域，尤其涉及一种碟片式离心机拆装清洗装置。
背景技术：2.目前，离心机在生产中应用于后处理方面。在第二次世界大战结束后，出于对不断上升综合利用石油的需求，为提炼重油要去除原油中的水、稠状焦油以及固体颗粒物，在二十世纪中叶研制出活塞式有自动排渣功能的碟片式离心机。
3.在橡胶原液的加工处理中，由于从橡胶树上割下的胶乳中只有30％的天然橡胶，为提高胶乳中橡胶浓度，节约运输成本，厂家多采用碟片式离心机。中国专利cn201811382525.0具体涉及一种胶乳离心机清洗系统，包括：用于带动胶乳离心机移动的移动装置，用于拆卸和安装胶乳离心机上的锁定螺母的拆装装置，用于抓取胶乳离心机上的压盖、离心轴和离心碟片的抓取装置，用于清洗胶乳离心机压盖的压盖清洗装置，用于清洗胶乳离心机的离心轴的离心轴清洗装置，用于清洗胶乳离心机的离心鼓的离心鼓清洗装置，用于清洗胶乳离心机的离心碟片的离心碟片清洗装置，特别地，移动装置在轨道上运行，拆装装置、抓取装置、压盖清洗装置、离心碟片清洗装置、离心鼓清洗装置、离心轴清洗装置依次设置在轨道一侧，在离心碟片的清洗过程中，保证离心碟片原有的位置不变，实现一次性的各个离心碟片的有效清洗，极大地加快了清洗效率。cn202110960499.0一种自动排渣胶乳分离机涉及一种自动排渣胶乳分离机，分离机壳顶部安装进料桶，进料桶的管路插入转鼓的内部的分配器中心，进料桶内设有进料管，进料管的延伸出桶外的一端与天然鲜胶乳入口相连，转鼓的分配器上套接碟片，碟片的周向外设置重液通道，分配器的周向外设置清液通道，分离机壳内安装上盖和下盖，上盖通过管路与浓缩胶乳出口相连，下盖通过管路与胶清出口相连，质量较轻的浓缩天然胶乳进入轻液通道通过离心力甩出转鼓进入上盖，经浓缩胶乳出口流出；质量较重的胶清通过离心力甩出转鼓进入下盖，经胶清出口流出；质量最重的固体杂质通过离心力附着在转鼓内部的最外侧以及喇叭口内，分离机壳的底部安装固体杂质出口。该分离机可以有效地延长分离使用时间，无需频繁拆装清洗，提高了生产效率。
4.但现有技术中，在使用一段时间后残留胶乳状橡胶会堵塞转鼓内的碟片，使工作效率大大降低，大约每使用两小时就需要清洗，清洗用时30分钟左右。目前国内外的生产中，对于碟片式离心机转鼓的全套拆装及清洗工作均由人工进行，劳动强度大，效率较低，且劳动环境较差。而近年一些行业中使用的碟片式离心机，采用了cip技术进行清洗。针对当前人工拆装清洗碟片式离心机的缺陷，亟需设计一种能够保证碟片清洗顺利进行的碟片式离心机拆装清洗装置，从而提高生产效率、降低人工劳动强度。
技术实现要素：5.有鉴于此，本发明针对上述问题，提出一种碟片式离心机拆装清洗装置。
6.为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案实现：
7.一种碟片式离心机拆装清洗装置，包括单臂二自由度桁架1、单臂二自由度桁架2、横梁立柱移动模块3、横梁立柱移动模块4、拆装夹持执行机构5、抓取机构6、移动装置7、轨道底板8、清洗装置a 9、清洗装置b 10；
8.单臂二自由度桁架1与横梁立柱移动模块3组成单臂二自由度桁架机械臂用于带动拆装夹持执行机构5进行水平及竖直方向的移动；
9.拆装夹持执行机构5用于完成对转鼓锁止环的拆卸与装配；
10.单臂二自由度桁架2与横梁立柱移动模块4组成单臂二自由度桁架机械臂用于带动抓取机构6进行水平及竖直方向的移动；
11.抓取机构6用于完成对转鼓盖的夹紧、取出；
12.移动装置7和轨道底板8共同实现将碟片式离心机转鼓移动到对应位置；清洗装置a 9和b10用于将拆装夹持执行机构5和抓取机构6取出的离心机转鼓内部构件浸泡清洗干净的工作。
13.优选的，所述单臂二自由度桁架a1包括横梁导轨101；顶部肋板102；上导轨垫103；横梁104；横梁齿条105；下导轨垫106；横梁基座107；斜支撑柱108；支撑柱109；支撑方管110；底部密肋板111；支撑底板112；地脚调整螺钉113；
14.横梁104与支撑柱109通过横梁基座107并加装三个方向顶部肋板102保证连接处强度刚度，支撑柱柱体109通过支撑方管110与支撑底板112相连，在支撑方管110与支撑柱柱体109之间配有斜支撑柱108，以加强偏移方向的承载能力，保证二自由度桁架不发生倾覆，在支撑方管110的两侧与支撑底板112连接处位置配有两组各由六个肋板组成的密肋板110，底部设置地脚调整螺钉111，平行的两条横梁导轨101通过上导轨垫103和下导轨垫106固定在横梁104，在上侧横梁导轨101下侧安装横梁齿条105。
15.优选的，所述横梁立柱移动模块a3包括立柱301；立柱导轨302；连接板303；立柱齿条304；伺服电机305；立杆电机减速器固定板306；横梁电机减速器固定板307；立柱直齿圆柱齿轮308；立柱直齿圆柱齿轮轴309；伺服电机310；立柱减速机轴311；行星减速机312；横梁减速机轴313；横梁滑块314；行星减速机315；侧边撑架316；横梁滑块垫317；横梁直齿圆柱齿轮轴318；导轨垫319；立柱滑块320；立柱滑块垫321；横梁直齿圆柱齿轮轴322；
16.伺服电机310与行星减速机315相连接，并连接到固定板307上，进而固定在连接板303，减速机轴313连接至齿轮轴318，直齿圆柱齿轮322安装在齿轮轴318，直齿圆柱齿轮322与图2中的横梁齿条105相互啮合，伺服电机305与行星减速机312相连接，并连接到固定板306上，进而固定在连接板303，减速机轴311联结至齿轮轴309，直齿圆柱齿轮308安装在齿轮轴309，直齿圆柱齿轮308与安装在立柱301上的立柱齿条304相互啮合，立柱导轨302与连接板303通过立柱滑块320与立柱滑块垫321连接到侧边撑架316进而连接到连接板303，横梁滑块317通过横梁滑块垫314连接到连接板303。
17.优选的，所述拆装夹持机构5包括固定盘501；夹持螺母502；夹持垫片503；夹持螺杆504；伺服电机505；上套506；减速机507；扳手盖508；联轴器509；压缩弹簧510；夹持环511；压缩弹簧512；夹块513；弹簧挡块514；圆弧凸台515；拆装扳手516；
18.压缩弹簧512与挡块513组成弹簧挡块514，夹持环511通过夹持螺杆504以夹持螺母502和夹持垫片503与固定盘501相连，夹持环511内布置有弹簧挡块514，在拆装扳手516底部有四个圆弧凸台515，拆装扳手516以联轴器509与减速机507连接，拆装扳手516与联轴
器509之间装有压缩弹簧510并以扳手盖508盖住，上套506中装有伺服电机505和减速机507。
19.优选的，所述抓取机构6包括上套601；伺服电机602；行星减速机603；联轴器604；抓臂基座605；丝杠606；方形丝杠螺母607；抓取爪608；抓取摇杆609；
20.丝杠606与伺服电机602经过行星减速机603以联轴器604相连，方形丝杠螺母607两端与两个抓取摇杆609一端分别铰接，抓取爪608顶端与抓臂基座605铰接，抓取爪608中间拐点与抓取摇杆609另一端铰接。
21.优选的，所述移动装置7包括转鼓支座701；导轨车体702；导轨车轮703；
22.工作时将碟片式离心机转鼓及其相连的底罩从离心机拆下置于转鼓支座701，将其安放与导轨车体702凹槽内，导轨车轮703为差动以满足转弯要求，小车由电机驱动，通过控制器控制，与图1中的拆装夹持执行机构5抓取机构6形成闭环控制，移动装置7按照轨道底板8规划好的路径移动。
23.优选的，所述清洗装置a9和清洗装置b10分别位于单臂二自由度桁架a1和单臂二自由度桁架b2下侧的空间，拆装夹持机构5和抓取机构6将离心机转鼓内部构件取出后，沿单臂二自由度桁架a1和单臂二自由度桁架b2移动到预定的清洗装置a9和清洗装置b10的工作位置并放下，在配备有专门清洗液的清洗装置a9和清洗装置b10内浸泡一定时间即可完成清洗工作，拆装夹持机构5和抓取机构6在清洗装置a9和清洗装置b10完成清洗后，完成对构件的吊装，并进入装配准备位置，装配过程为拆卸过程的反工序操作。
24.本发明涉及一种碟片式离心机拆装清洗方法，即一种碟片式离心机拆装清洗装置，其清洗方法步骤如下：
25.步骤1)将待清洗的碟片式离心机去除外罩及无关附件后放置于移动装置7的转鼓支座701；
26.步骤2)移动装置7沿导轨首先进入拆卸工作位，由拆装夹持执行机构5对转鼓盖连接件进行拆卸；
27.步骤3)然后拆装夹持执行机构5连同锁止环沿横梁移动到清洗装置工作位置，由清洗装置a9对其进行清洗，待清洗结束后由拆装夹持执行机构5带动至单臂二自由度桁架1另一端的装配准备位置，
28.步骤4)移动装置7沿导轨进入抓取工作位，由抓取机构6完成转鼓盖以及离心泵等套件的取出，抓取机构6带动转鼓盖及套件沿横梁移动到清洗装置工作位置，由清洗装置b10对其进行清洗，清洗结束后由抓取机构6带动至单臂二自由度桁架2另一端的安放准备位置；
29.步骤5)移动装置7沿导轨进入之后的安放准备位置，按照拆卸的逆操作装配，而后移动装置7带动碟片式离心机进入安放工作位置，由抓取机构6顺次完成分配器、碟片、导流碟以及转鼓盖以及离心泵等套件的安放；
30.步骤6)之后进入装配工作位置，由拆装夹持执行机构5对转鼓盖的锁止环连接件进行装配；
31.步骤7)最终移动装置7带动碟片式离心机走出流水线，装上外罩以及附件，完成拆装清洗工作。
32.本发明的技术方案至少具有如下优点和有益效果：
33.1.本发明中拆装夹持执行机构能够有效地拆除碟片式离心机，降低人工地劳动强度，提高企业的生产效率，经济应用性强。
34.2.单臂二自由度桁架机械臂立杆带动的向下进给时，可以保证弹簧挡块沿径向移动越过转鼓底外壳滑入减重槽，进入正确工作位置，以对转鼓转动进行约束。
35.3.在拆装机构工作时，拆装夹持机构不发生移动，通过弹簧挡块对转鼓底进行周向转动的限制，以保证拆装执行机构能够正确的完成对转鼓盖及锁止环连接件螺旋副的拆装。
36.4.在拆装扳手零件的底部设计有四个阶梯状的圆弧凸台，其形状大小与转鼓锁止环上部用于拆装的四个圆弧槽口相对应，能够顺利的完成拆装工作，由于锁止环槽口内有掏空的部分，故将扳手零件设计为阶梯状，如此一来拆装过程结束后锁止环即可随拆装机构一同上移离开离心机，同时完成了对其的抓取动作。
37.5.在拆除工作完成后，由于选用合适弹性系数的压缩弹簧，可保证滑块能够以相同方式跟随立杆向上越过转鼓底外壳，最终夹持机构整体随立杆上抬脱离转鼓，完成工作。
38.6.抓取机构由于结构设计，在丝杠随伺服电机经过行星减速机进行旋转，带动螺母下降，机械爪向内收紧，在单臂二自由度桁架机械臂立柱带动下向上运动，同时转鼓顶以及向心泵、向心泵盖等构件随抓取机构的机械爪一同离开转鼓。
附图说明
39.图1是本发明碟片式离心机拆装清洗装置整体结构示意图；
40.图2(a)是本发明二自由度桁架结构正面结构示意图；
41.图2(b)是本发明二自由度桁架结构横梁局部结构示意图；
42.图2(c)是本发明二自由度桁架结构斜后方结构示意图；
43.图3(a)是本发明横梁立柱移动模块正面结构示意图；
44.图3(b)是本发明横梁立柱移动模块斜后方结构示意图；
45.图4(a)是本发明拆装夹持结构示意图；；
46.图4(b)是本发明拆装夹持结构剖面示意图；
47.图4(c)是本发明拆装执行结构示意图；
48.图5是本发明抓取结构示意图；
49.图6是本发明移动装置结构示意图；
50.其中，附图标记对应的零部件名称如下：
51.1.单臂二自由度桁架a；2.单臂二自由度桁架b；3.横梁立柱移动模块a；4.横梁立柱移动模块b；5.拆装夹持执行机构；6.抓取机构；7.移动装置；8.轨道底板；9.清洗装置a；10.清洗装置b；
52.101.横梁导轨；102.顶部肋板；103.上导轨垫；104.横梁；105.横梁齿条；106.下导轨垫；107.横梁基座；108.斜支撑柱；109.支撑柱；110支撑方管；111.底部密肋板；112.支撑底板；113.地脚调整螺钉；
53.301.立柱；302.立柱导轨；303.连接板；304.立柱齿条；305.伺服电机；306.立杆电机减速器固定板；307.横梁电机减速器固定板；308.立柱直齿圆柱齿轮；309.立柱直齿圆柱齿轮轴；310.伺服电机；311.立柱减速机轴；312.行星减速机；313.横梁减速机轴；314.横梁
滑块垫；315.行星减速机；316.侧边撑架；317.横梁滑块；318.横梁直齿圆柱齿轮轴；319.导轨垫；320.立柱滑块；321.立柱滑块垫；322.横梁直齿圆柱齿轮轴；
54.501.固定盘；502.夹持螺母；503.夹持垫片；504.夹持螺杆；505.伺服电机；506.上套；507.减速机；508.扳手盖；509.联轴器；510.压缩弹簧；511.夹持环；512.压缩弹簧；513.夹块；514.弹簧挡块；515.圆弧凸台；516.拆装扳手；
55.601.上套；602.伺服电机；603.行星减速机；604.联轴器；605.抓臂基座；606.丝杠；607.方形丝杠螺母；608.抓取爪；609.抓取摇杆；
56.701.转鼓支座；702.导轨车体；703.导轨车轮；
具体实施方式
57.下面结合附图和具体实施例对本发明进行说明。
58.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。
59.因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
60.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
61.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“背面”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系。这类术语仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
62.还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
63.如图1-6所示，
64.实施例一：
65.如图2所示，所述单臂二自由度桁架a 1包括横梁导轨101；顶部肋板102；1上导轨垫103；横梁104；横梁齿条105；下导轨垫106；横梁基座107；斜支撑柱108；支撑柱109；支撑方管110；底部密肋板111；支撑底板112；地脚调整螺钉113；
66.作为本发明一个优选的实施例，横梁104与支撑柱109通过横梁基座107并加装三个方向顶部肋板102保证连接处强度刚度，支撑柱柱体109通过支撑方管110与支撑底板112相连，在支撑方管110与支撑柱柱体109之间配有斜支撑柱108，以加强偏移方向的承载能力，保证二自由度桁架不发生倾覆，在支撑方管110的两侧与支撑底板112连接处位置配有两组各由六个肋板组成的密肋板110，底部设置地脚调整螺钉111，平行的两条横梁导轨101
通过上导轨垫103和下导轨垫106固定在横梁104，在上侧横梁导轨101下侧安装横梁齿条105。
67.实施例二：
68.如图3所示，所述横梁立柱移动模块a3包括立柱301；立柱导轨302；连接板303；立柱齿条304；伺服电机305；立杆电机减速器固定板306；横梁电机减速器固定板307；立柱直齿圆柱齿轮308；立柱直齿圆柱齿轮轴309；伺服电机310；立柱减速机轴311；行星减速机312；横梁减速机轴313；横梁滑块314；行星减速机315；侧边撑架316；横梁滑块垫317；横梁直齿圆柱齿轮轴318；导轨垫319；立柱滑块320；立柱滑块垫321；横梁直齿圆柱齿轮轴322；
69.作为本发明一个优选的实施例，伺服电机310与行星减速机315相连接，并连接到固定板307上，进而固定在连接板303，减速机轴313连接至齿轮轴318，直齿圆柱齿轮322安装在齿轮轴318，直齿圆柱齿轮322与图2中的横梁齿条105相互啮合，伺服电机305与行星减速机312相连接，并连接到固定板306上，进而固定在连接板303，减速机轴311联结至齿轮轴309，直齿圆柱齿轮308安装在齿轮轴309，直齿圆柱齿轮308与安装在立柱301上的立柱齿条304相互啮合，立柱导轨302与连接板303通过立柱滑块320与立柱滑块垫321连接到侧边撑架316进而连接到连接板303，横梁滑块317通过横梁滑块垫314连接到连接板303。
70.实施例三：
71.如图4所示，所述拆装夹持机构5包括固定盘501；夹持螺母502；夹持垫片503；夹持螺杆504；伺服电机505；上套506；减速机507；扳手盖508；联轴器509；压缩弹簧510；夹持环511；压缩弹簧512；夹块513；弹簧挡块514；圆弧凸台515；拆装扳手516；
72.作为本发明一个优选的实施例，压缩弹簧512与挡块513组成弹簧挡块514，夹持环511通过夹持螺杆504以夹持螺母502和夹持垫片503与固定盘501相连，夹持环511内布置有弹簧挡块514，在拆装扳手516底部有四个圆弧凸台515，拆装扳手516以联轴器509与减速机507连接，拆装扳手516与联轴器509之间装有压缩弹簧510并以扳手盖508盖住，上套506中装有伺服电机505和减速机507。
73.实施例四:
74.如图5所示，所述抓取机构6包括上套601；伺服电机602；行星减速机603；联轴器604；抓臂基座605；丝杠606；方形丝杠螺母607；抓取爪608；抓取摇杆609；
75.作为本发明一个优选的实施例，丝杠606与伺服电机602经过行星减速机603以联轴器604相连，方形丝杠螺母607两端与两个抓取摇杆609一端分别铰接，抓取爪608顶端与抓臂基座605铰接，抓取爪608中间拐点与抓取摇杆609另一端铰接。
76.实施例五：
77.如图6所示，所述移动装置7包括转鼓支座701；导轨车体702；导轨车轮703；
78.作为本发明一个优选的实施例，工作时将碟片式离心机转鼓及其相连的底罩从离心机拆下置于转鼓支座701，将其安放与导轨车体702凹槽内，导轨车轮703为差动以满足转弯要求，小车由电机驱动，通过控制器控制，与图1中的拆装夹持执行机构5抓取机构6形成闭环控制，以实现其精准定位，图1移动装置7按照图1轨道底板8规划好的路径移动。
79.实施例六：
80.如图1所示，作为本发明一个优选的实施例，所述清洗装置9位于单臂二自由度桁架1和单臂二自由度桁架2下侧的空间，拆装夹持机构5和抓取机构6将离心机转鼓内部构件
取出后，沿单臂二自由度桁架1和单臂二自由度桁架2移动到预定的清洗装置a 9和清洗装置b 10的工作位置并放下，在配备有专门清洗液的清洗装置a 9和b10内浸泡一定时间即可完成清洗工作，拆装夹持机构5和抓取机构6在清洗装置a 9和清洗装置b 10完成清洗后，完成对构件的吊装，并进入装配准备位置，装配过程为拆卸过程的反工序操作，故此处不多赘述。
81.以上实施方案仅用于说明而非限制本发明的技术方案。不脱离本发明精神的任何修改或局部替换，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
技术特征：1.一种碟片式离心机拆装清洗装置，其特征在于：包括单臂二自由度桁架a(1)、单臂二自由度桁架b(2)、横梁立柱移动模块a(3)、横梁立柱移动模块b(4)、拆装夹持执行机构(5)、抓取机构(6)、移动装置(7)、轨道底板(8)、清洗装置a(9)、清洗装置b(10)；单臂二自由度桁架a(1)与横梁立柱移动模块a(3)组成单臂二自由度桁架机械臂用于带动拆装夹持执行机构(5)进行水平及竖直方向的移动；拆装夹持执行机构(5)用于完成对转鼓锁止环的拆卸与装配；单臂二自由度桁架b(2)与横梁立柱移动模块(4)组成单臂二自由度桁架b(2)机械臂用于带动抓取机构(6)进行水平及竖直方向的移动；抓取机构(6)用于完成对转鼓盖的夹紧、取出；移动装置(7)和轨道底板(8)共同实现将碟片式离心机转鼓移动到对应位置；清洗装置a(9)和清洗装置b(10)用于将拆装夹持执行机构(5)和抓取机构(6)取出的离心机转鼓内部构件浸泡清洗干净的工作。2.根据权利要求1所述的一种碟片式离心机拆装清洗装置，其特征在于：所述单臂二自由度桁架a(1)包括横梁导轨(101)；顶部肋板(102)；上导轨垫(103)；横梁(104)；横梁齿条(105)；下导轨垫(106)；横梁基座(107)；斜支撑柱(108)；支撑柱(109)；支撑方管(110)；底部密肋板(111)；支撑底板(112)；地脚调整螺钉(113)；横梁(104)与支撑柱(109)通过横梁基座(107)并加装三个方向顶部肋板(102)保证连接处强度刚度，支撑柱柱体(109)通过支撑方管(110)与支撑底板(112)相连，在支撑方管(110)与支撑柱柱体(109)之间配有斜支撑柱(108)，以加强偏移方向的承载能力，保证二自由度桁架不发生倾覆，在支撑方管(110)的两侧与支撑底板(112)连接处位置配有两组各由六个肋板组成的密肋板(110)，底部设置地脚调整螺钉(111)，平行的两条横梁导轨(101)通过上导轨垫(103)和下导轨垫(106)固定在横梁(104)，在上侧横梁导轨(101)下侧安装横梁齿条(105)。3.根据权利要求1所述的一种碟片式离心机拆装清洗装置，其特征在于：所述横梁立柱移动模块a(3)包括立柱(301)；立柱导轨(302)；连接板(303)；立柱齿条(304)；伺服电机(305)；立杆电机减速器固定板(306)；横梁电机减速器固定板(307)；立柱直齿圆柱齿轮(308)；立柱直齿圆柱齿轮轴(309)；伺服电机(310)；立柱减速机轴(311)；行星减速机(312)；横梁减速机轴(313)；横梁滑块(314)；行星减速机(315)；侧边撑架(316)；横梁滑块垫(317)；横梁直齿圆柱齿轮轴(318)；导轨垫(319)；立柱滑块(320)；立柱滑块垫(321)；横梁直齿圆柱齿轮轴(322)；伺服电机(310)与行星减速机(315)相连接，并连接到固定板(307)上，进而固定在连接板(303)，减速机轴(313)连接至齿轮轴(318)，直齿圆柱齿轮(322)安装在齿轮轴(318)，直齿圆柱齿轮(322)与图(2)中的横梁齿条(105)相互啮合，伺服电机(305)与行星减速机(312)相连接，并连接到固定板(306)上，进而固定在连接板(303)，减速机轴(311)联结至齿轮轴(309)，直齿圆柱齿轮(308)安装在齿轮轴(309)，直齿圆柱齿轮(308)与安装在立柱(301)上的立柱齿条(304)相互啮合，立柱导轨(302)与连接板(303)通过立柱滑块(320)与立柱滑块垫(321)连接到侧边撑架(316)进而连接到连接板(303)，横梁滑块(317)通过横梁滑块垫(314)连接到连接板(303)。4.根据权利要求1所述的一种碟片式离心机拆装清洗装置，其特征在于：
所述拆装夹持机构(5)包括固定盘(501)；夹持螺母(502)；夹持垫片(503)；夹持螺杆(504)；伺服电机(505)；上套(506)；减速机(507)；扳手盖(508)；联轴器(509)；压缩弹簧(510)；夹持环(511)；压缩弹簧(512)；夹块(513)；弹簧挡块(514)；圆弧凸台(515)；拆装扳手(516)；压缩弹簧(512)与挡块(513)组成弹簧挡块(514)，夹持环(511)通过夹持螺杆(504)以夹持螺母(502)和夹持垫片(503)与固定盘(501)相连，夹持环(511)内布置有弹簧挡块(514)，在拆装扳手(516)底部有四个圆弧凸台(515)，拆装扳手(516)以联轴器(509)与减速机(507)连接，拆装扳手(516)与联轴器(509)之间装有压缩弹簧(510)并以扳手盖(508)盖住，上套(506)中装有伺服电机(505)和减速机(507)。5.根据权利要求1所述的一种碟片式离心机拆装清洗装置，其特征在于：所述抓取机构(6)包括上套(601)；伺服电机(602)；行星减速机(603)；联轴器(604)；抓臂基座(605)；丝杠(606)；方形丝杠螺母(607)；抓取爪(608)；抓取摇杆(609)；丝杠(606)与伺服电机(602)经过行星减速机(603)以联轴器(604)相连，方形丝杠螺母(607)两端与两个抓取摇杆(609)一端分别铰接，抓取爪(608)顶端与抓臂基座(605)铰接，抓取爪(608)中间拐点与抓取摇杆(609)另一端铰接。6.根据权利要求1所述的一种碟片式离心机拆装清洗装置，其特征在于：所述移动装置(7)包括转鼓支座(701)；导轨车体(702)；导轨车轮(703)；工作时将碟片式离心机转鼓及其相连的底罩从离心机拆下置于转鼓支座(701)，将其安放与导轨车体(702)凹槽内，导轨车轮(703)为差动以满足转弯要求，小车由电机驱动，通过控制器控制，与拆装夹持执行机构(5),抓取机构(6)形成闭环控制，移动装置(7)按照轨道底板(8)规划好的路径移动。7.根据权利要求1所述的一种碟片式离心机拆装清洗装置，其特征在于：所述清洗装置a(9)和清洗装置b(10)分别位于单臂二自由度桁架a(1)和单臂二自由度桁架b(2)下侧的空间，拆装夹持机构(5)和抓取机构(6)将离心机转鼓内部构件取出后，沿单臂二自由度桁架a(1)和单臂二自由度桁架b(2)移动到预定的清洗装置a(9)和清洗装置b(10)的工作位置并放下，在配备有专门清洗液的清洗装置a(9)和清洗装置b(10)内浸泡即完成清洗工作，拆装夹持机构(5)和抓取机构(6)在清洗装置a(9)和清洗装置b(10)完成清洗后，完成对构件的吊装，并进入装配准备位置，装配过程为拆卸过程的反工序操作。8.一种碟片式离心机拆装清洗方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)将待清洗的碟片式离心机去除外罩及无关附件后放置于移动装置(7)的转鼓支座(701)；(2)移动装置(7)沿导轨首先进入拆卸工作位，由拆装夹持执行机构(5)对转鼓盖连接件进行拆卸；(3)然后拆装夹持执行机构(5)连同锁止环沿横梁移动到清洗装置工作位置，由清洗装置a(9)对其进行清洗，待清洗结束后由拆装夹持执行机构(5)带动至单臂二自由度桁架(1)另一端的装配准备位置；(4)移动装置(7)沿导轨进入抓取工作位，由抓取机构(6)完成转鼓盖以及离心泵等套件的取出，抓取机构(6)带动转鼓盖及套件沿横梁移动到清洗装置工作位置，由清洗装置b(10)对其进行清洗，清洗结束后由抓取机构(6)带动至单臂二自由度桁架(2)另一端的安放
准备位置；(5)移动装置(7)沿导轨进入之后的安放准备位置，按照拆卸的逆操作装配，而后移动装置(7)带动碟片式离心机进入安放工作位置，由抓取机构(6)顺次完成分配器、碟片、导流碟以及转鼓盖以及离心泵等套件的安放；(6)之后进入装配工作位置，由拆装夹持执行机构(5)对转鼓盖的锁止环连接件进行装配；(7)最终移动装置(7)带动碟片式离心机走出流水线，装上外罩以及附件，完成拆装清洗工作。
技术总结本发明公开一种用于碟片式离心机拆装清洗装置，包括单臂二自由度桁架a、单臂二自由度桁架b、横梁立柱移动模块b、拆装夹持执行机构、抓取机构、移动装置、轨道底板、清洗装置，单臂二自由度桁架用于带动拆装夹持执行机构进行水平及竖直方向的移动；单臂二自由度桁架用于带动抓取机构进行水平及竖直方向的移动；拆装夹持执行机构完成对转鼓锁止环的拆卸与装配；抓取机构完成对转鼓盖的夹紧、取出；移动装置和轨道底板共同实现将碟片式离心机转鼓移动到对应位置；清洗装置用于将抓取机构取出的离心机转鼓内部构件清洗干净的工作；本发明解决了当前人工拆装清洗碟片式离心机的缺陷，提高了生产效率、降低人工劳动强度。降低人工劳动强度。
技术研发人员：梁辉 陈龙 矫恒安 陈宏波 李绍明 汪传生
受保护的技术使用者：青岛科技大学
技术研发日：2022.03.31
技术公布日：2022/7/5
