1.本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种作业机械的控制方法、装置、系统及作业机械。
背景技术：2.工程机械作为工程行业的重要生产力工具，面对的工况极为复杂，其操作安全性受到了极大的重视。目前，工程机械主要采用电喷柴油机，传统的启动保护主要集中在控制端的保护，容易因控制失效造成启动马达被烧毁，无法保证启机的安全性。
技术实现要素：3.针对现有技术存在的问题，本发明提供一种作业机械的控制方法、装置、系统及作业机械。
4.本发明提供一种作业机械的控制方法，应用于作业机械中的电源管理模块，包括：
5.接收启机信号，基于所述启机信号接通启机控制回路，所述启机控制回路用于在接通时控制启机输出回路接通；其中，所述启机输出回路是所述作业机械的启动马达的供电回路；所述启机信号是由所述作业机械的整车控制器基于启机控制信号生成并发送的；
6.确定达到预设时长后，断开所述启机输出回路。
7.根据本发明提供的作业机械的控制方法，所述确定达到预设时长后，断开所述启机输出回路，包括：
8.基于所述启机信号控制所述电源管理模块中的延时开关装置开启；其中，所述延时开关装置设置在所述启机输出回路中，且所述延时开关装置在开启后，达到所述预设时长时自动断开。
9.根据本发明提供的作业机械的控制方法，所述基于所述启机信号接通启机控制回路之后，还包括：
10.接收切断信号，并基于所述切断信号断开所述启机控制回路，所述启机控制回路用于在断开时控制所述启机输出回路断开；其中，所述切断信号是由所述作业机械的发动机控制器基于发动机的当前转速与启机转速的比较结果生成并发送的。
11.根据本发明提供的作业机械的控制方法，所述断开所述启机输出回路之后，还包括：
12.基于预设转速对所述发动机的转速进行调整。
13.根据本发明提供的作业机械的控制方法，所述基于预设转速对所述发动机的转速进行调整之后，还包括：
14.接收调速编码信号；其中，所述调速编码信号是由调速开关对调速控制信号进行编码得到的；
15.基于所述调速编码信号确定目标转速，并将所述目标转速发送至所述作业机械的整车控制器；其中，所述目标转速用于所述整车控制器控制所述作业机械的发动机调速。
16.根据本发明提供的作业机械的控制方法，所述调速编码信号包括第一编码信号和第二编码信号，所述第一编码信号与所述第二编码信号相位相反；
17.所述基于所述调速编码信号，确定目标转速，包括：
18.确定所述第一编码信号的接收时刻和所述第二编码信号的接收时刻；
19.基于所述第一编码信号的接收时刻和所述第二编码信号的接收时刻的比较结果确定调速方向；
20.基于所述发动机的当前转速以及所述调速方向确定所述目标转速。
21.本发明还提供一种作业机械的控制装置，应用于作业机械中的电源管理模块，包括：
22.通电控制模块，用于接收启机信号，基于所述启机信号接通启机控制回路，所述启机控制回路用于在接通时控制启机输出回路接通；其中，所述启机输出回路是所述作业机械的启动马达的供电回路；所述启机信号是由所述作业机械的整车控制器基于启机控制信号生成并发送的；
23.断电控制模块，用于确定达到预设时长后，断开所述启机输出回路。
24.本发明还提供一种作业机械的控制系统，包括启机开关、电源管理模块和整车控制器；
25.所述启机开关用于获取启机控制信号，并将所述启机控制信号发送至所述整车控制器；
26.所述整车控制器用于基于所述启机控制信号生成启机信号，并将所述启机信号发送至所述电源管理模块；
27.所述电源管理模块用于基于所述启机信号接通启机控制回路，所述启机控制回路用于在接通时控制启机输出回路接通；所述启机输出回路是所述作业机械的启动马达的供电回路；所述电源管理模块还用于确定达到预设时长后，断开所述启机输出回路。
28.本发明还提供一种作业机械，包括：如上任一种所述的作业机械的控制系统。
29.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的作业机械的控制方法。
30.本发明提供的作业机械的控制方法、装置、系统及作业机械，通过作业机械的整车控制器输出的启机信号接通启机控制回路，以通过启机控制回路控制启机输出回路接通，达到预设时长后，电源管理模块直接断开启机输出回路，能够有效降低启动马达被烧毁的风险，保证了启机的安全性；
31.同时，本发明提供的作业机械的控制方法、装置、系统及作业机械还可以同时通过延时开关装置以及启机控制回路自动断开启机输出回路，实现了对启动马达的双重保护，且结构简单，控制精度高；
32.另外，本发明提供的作业机械的控制方法、装置、系统及作业机械在启机完成后根据预设转速对发动机的转速进行调整，且在调速过程中，对调速控制信号进行编码得到调速编码信号，并将调速编码信号发送至电源管理模块进行目标转速的确定，有效避免了启机高转速的风险以及短路、断路等异常的发生，保证了作业机械调速控制的安全性。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1是本发明提供的作业机械的控制方法的流程示意图；
35.图2是本发明提供的作业机械的控制装置的结构示意图；
36.图3是本发明提供的作业机械的控制系统的结构示意图之一；
37.图4是本发明提供的作业机械的控制系统的结构示意图之二；
38.图5是本发明提供的启机调速开关的结构示意图；
39.图6是本发明提供的电源管理模块的结构示意图；
40.图7是本发明提供的启机调速开关与电源管理模块的信号传输示意图；
41.图8是本发明提供的电子设备的结构示意图；
42.附图标记：
43.210：通电控制模块；220：断电控制模块；310：启机开关；320：电源管理模块；330：整车控制器；410：启机调速开关；420：发动机；430：启动马达；440：发动机控制器；510：启机按钮；520：调速旋钮；610：得电延时继电器；620：启动继电器；630：启动切断继电器；710：编码模块；720：解调模块；810：处理器；820：通信接口；830：存储器；840：通信总线。
具体实施方式
44.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
45.下面结合图1描述本发明的作业机械的控制方法。本发明的作业机械的控制方法由作业机械中的电源管理模块或其中的软件和/或硬件执行。如图1所示，本发明作业机械的控制方法包括：
46.s101、接收启机信号，基于所述启机信号接通启机控制回路，所述启机控制回路用于在接通时控制启机输出回路接通；其中，所述启机输出回路是所述作业机械的启动马达的供电回路；所述启机信号是由所述作业机械的整车控制器基于启机控制信号生成并发送的。
47.s102、确定达到预设时长后，断开所述启机输出回路。
48.具体地，作业机械诸如挖掘机、起重机等工程机械。在接收启机信号之前，还包括接收上电控制信号，并基于上电控制信号为作业机械上电。电源管理模块基于上电控制信号为作业机械上电之后，作业机械处于低压上电状态。
49.上电控制信号和启机控制信号是由作业机械的启机开关发送的，其中，上电控制信号用于控制作业机械上电，启机控制信号用于控制作业机械启机，即，控制作业机械的发动机启动。
50.通过启机开关获取上电控制信号和启机控制信号的具体方式可以根据作业机械
的自身设置来确定。例如，对于按钮式启机开关，在短按启机开关的按钮时(例如，按压时间小于或等于3s)，识别为上电控制信号，并发送至作业机械中的电源管理模块，在长按启机开关的按钮时(例如，按压时间大于3s)，识别为启机控制信号，并将启机控制信号发送至整车控制器。
51.作业机械上电后，整车控制器基于启动控制信号生成启机信号的具体方式可以根据实际需求进行设定，例如，整车控制器在接收到启机控制信号之后，可以根据当前的发动机转速信号、先导信号以及急停等信号确定是否满足启机条件，在发动机当前的转速信号大于0、存在先导信号以及存在急停信号任一种情况存在时，则判断为不满足启机条件，拒绝启机，否则，判断为满足启机条件，并发送启机信号至电源管理模块。其中，发动机当前的转速信号可以通过发动机控制器获取，在发动机控制器和/或用于采集发动机当前的转速信号的转速传感器存在故障、作业机械在外力作用下拖行或前一次启机后发动机未完全停止的情况下，存在发动机当前的转速大于0的情况。
52.启机输出回路是作业机械的启动马达的供电回路，即，连接启动马达和电源模块的电路，启机输出回路接通时，通过电源模块为启动马达供电，启机输出回路断开时，电源模块停止为启动马达供电。其中，启机输出回路可以通过继电器来实现。
53.启机控制回路用于在接通时控制启机输出回路接通，启机控制回路可以在整车控制器发送的启机信号的控制下接通，从而在接收到整车控制器发送的启机信号后，启机控制回路接通，进而控制启机输出回路接通，启动马达得电，通过启动马达带动发动机工作。其中，启机控制回路可以通过继电器来实现。
54.预设时长可以结合启动马达的额定工作时长以及作业机械的启机时长进行确定，例如，可以设定为30秒。断开启机输出回路的具体方式可以根据实际需求进行设定，例如，可以在启机输出回路中设定延时继电器，在达到预设时长后，延时继电器自动断开，以断开启机输出回路。
55.传统控制方法在启机过程中，通常根据整车控制器或发动机控制器控制启机输出回路断开，然而，作业机械通常在恶劣的环境中作业，在启机输出回路中的继电器故障粘连的情况下，在接收到控制信号后并无法有效断开，从而极大提高了启动马达被烧毁的风险。
56.本发明实施例通过作业机械的整车控制器输出的启机信号接通启机控制回路，以通过启机控制回路控制启机输出回路接通，达到预设时长后，电源管理模块直接断开启机输出回路，能够有效降低启动马达被烧毁的风险，保证了启机的安全性。
57.基于上述实施例，所述确定达到预设时长后，断开所述启机输出回路，包括：
58.基于所述启机信号控制所述电源管理模块中的延时开关装置开启；其中，所述延时开关装置设置在所述启机输出回路中，且所述延时开关装置在开启后，达到所述预设时长时自动断开。
59.具体地，在电源管理模块中增加延时开关装置，延时开关装置设置在启机输出回路中。延时开关装置的具体类型可以根据实际需求进行设定，例如，可以为延时继电器，即，启机输出回路中同时包括启动继电器和延时继电器，启动继电器在控制信号的控制作用下断开，而延时继电器达到预设时长后自动断开。在接收到启机信号之后，延时继电器得电闭合，并开始计时，在达到预设时长后，延时继电器自动断开，从而在启机输出回路中的启动继电器故障粘连无法断开的情况下，仍能通过延时继电器的断开来断开启机输出回路，停
止电源模块为启动马达供电。
60.本发明实施例通过在启机输出回路中设置延时开关装置，有效降低了启动马达被烧毁的风险，保证了启机控制的安全性，且延时开关装置结构简单，控制精度高。
61.基于上述任一实施例，所述基于所述启机信号接通启机控制回路之后，还包括：
62.接收切断信号，并基于所述切断信号断开所述启机控制回路，所述启机控制回路用于在断开时控制所述启机输出回路断开；其中，所述切断信号是由所述作业机械的发动机控制器基于发动机的当前转速与启机转速的比较结果生成并发送的。
63.具体地，切断信号是作业机械的发动机控制器基于发动机的当前转速与启机转速的比较结果生成并发送的，启机转速即完成启机所需达到的转速。启机转速可以根据作业机械的实际情况进行设定，例如，可以为600转/分钟。基于发动机的当前转速与启机转速的比较结果生成切断信号的方法可以为，在当前转速达到启机转速时，确定为启机完成，生成切断信号并发送至电源管理模块。
64.基于启机信号接通启机控制回路之后，启机输出回路接通，电源模块为启动马达供电，通过启动马达带动发动机工作，在启机完成后，电源管理模块接收由发动机控制器发送的切断信号，并基于切断信号断开启机控制回路。其中，启机控制回路还用于在断开时控制启机输出回路断开，因此，在断开启机控制回路后，进一步地控制启机输出回路断开，从而在启机完成后，能够及时通过发动机控制器发送的切断信号控制启机输出回路断开，避免启动马达长时间工作烧毁。在启机输出回路中的启动继电器因故障无法在控制作用下断开时，在达到预设时长后，进一步通过延时开关装置断开启机输出回路。
65.本发明实施例通过启机控制回路和延时开关装置对启机输出回路进行双重保护，进一步提高了启机的安全性。
66.基于上述任一实施例，所述断开所述启机输出回路之后，还包括：
67.基于预设转速对所述发动机的转速进行调整。
68.具体地，断开启机输出回路，即表明已完成启机。其中，在同时通过启机控制回路和延时开关装置断开启机输出回路时，可以在启机控制回路断开后基于预设转速对发动机的转速进行调整，也可以在达到预设时长后基于预设转速对发动机的转速进行调整。
69.预设转速可以根据实际需求进行设定，例如，可以为作业机械处于怠速状态时发动机的转速。在启机完成后，基于预设转速对发动机的转速进行调整，从而在启机时能够保证发动机的转速维持在低转速。调速开关可以是旋钮开关，旋钮开关可以在正向旋转时，每旋转一次在当前档位的基础上进行档位的增加，在反向旋转时，每旋转一次在当前档位的基础上进行档位的减小，在启机完成后，将当前的档位复位为怠速状态对应的档位，即，旋钮上没有具体的档位标注，在调速过程中，只根据旋转的次数和方向来确定档位的变化，每次旋转的角度不做限定。
70.调速开关还可以与启机开关为同一开关控制装置，从而提高了作业机械控制的便捷性。
71.传统方法在作业机械启机完成后，仍保持上一次断电时调速开关所设置的转速，而在上一次断电时未对档位进行复位的情况下，会造成启机高转速，具有较高的安全风险，且作业机械易熄火，体验感差。
72.本发明实施例在作业机械启机完成后，将发动机的转速调整为预设转速，从而能
够有效避免启机高转速的风险，保证了作业机械的启机安全性，且提高了作业机械的体验感。
73.基于上述任一实施例，所述基于预设转速对所述发动机的转速进行调整之后，还包括：
74.接收调速编码信号；其中，所述调速编码信号是由调速开关对调速控制信号进行编码得到的；
75.基于所述调速编码信号确定目标转速，并将所述目标转速发送至所述作业机械的整车控制器；其中，所述目标转速用于所述整车控制器控制所述作业机械的发动机调速。
76.具体地，在基于预设转速对发动机的转速进行调整之后，还可以根据调速开关中输入的调速控制信号对发动机进行转速调节。
77.调速开关获取到操作人员输入的调速控制信号之后，可以通过调速开关中设置的编码模块对调速控制信号进行编码，编码方法可以根据实际需求进行设定，例如，可以采用正交编码的方法。编码模块对调速控制信号进行编码之后，将得到的调速编码信号发送至电源管理模块中的解调模块，以通过解调模块对调速编码信号进行识别，得到调速控制信号所表示的需求转速，即目标转速。另外，通过对调速控制信号进行编码得到的脉冲信号还能进行丢步识别，例如，在采用正交编码的方法对调速控制信号进行编码时，可以根据两个脉冲信号到达电源管理模块的时间间隔确定是否丢步，时间间隔大于预设间隔，则确认为丢步。
78.在识别到目标转速之后，将目标转速通过can线发送至整车控制器，以通过整车控制器控制作业机械的发动机调速。通过整车控制器控制作业机械的发动机调速的具体方法可以根据实际需求进行设定，例如，整车控制器根据当前转速以及作业机械当前的作业状态(如负载等)，确定是否满足调整为目标转速的条件。若满足调整为目标转速的条件，整车控制器将目标转速通过can线传递给发动机控制器，以通过发动机控制器控制发动机调整为目标转速。若不满足调整为目标转速的条件，如，发动机冷却液高温、液压油温过高等，则不发送目标转速至发动机控制器，以拒绝调速，或者发送怠速对应的发动机转速至发动机控制器。
79.传统调速方法通常通过发动机控制器进行调速控制，采用电位计式油门旋钮获取调速控制信号，并通过电压的变化来确定需求转速，极易出现跳档，且在将转速控制信号发送至发动机控制器的过程中，易发生短路、断路等异常，无法安全准确地对作业机械进行调速控制。
80.本发明实施例通过对调速控制信号进行编码得到调速编码信号，并将调速编码信号发送至电源管理模块，有效避免了短路、断路等异常的发生，保证了作业机械调速控制的安全性。同时，通过脉冲信号能够确定是否丢步，实现了对发动机调速的精准控制。
81.基于上述任一实施例，所述调速编码信号包括第一编码信号和第二编码信号，所述第一编码信号与所述第二编码信号相位相反；
82.所述基于所述调速编码信号，确定目标转速，包括：
83.确定所述第一编码信号的接收时刻和所述第二编码信号的接收时刻；
84.基于所述第一编码信号的接收时刻和所述第二编码信号的接收时刻的比较结果确定调速方向；
85.基于所述发动机的当前转速以及所述调速方向确定所述目标转速。
86.具体地，在采用正交编码方法对调速控制信号进行编码时，可以得到相位相反的两路脉冲信号，即，第一编码信号和第二编码信号。第一编码信号的接收时刻以及第二编码信号的接收时刻分别为第一编码信号的触发沿(上升沿或下降沿)以及第二编码信号的触发沿(上升沿或下降沿)到达电源管理模块中的解调模块的时刻。
87.基于第一编码信号的接收时刻和第二编码信号的接收时刻的比较结果确定调速方向的具体方式可以根据实际需求进行设定，例如，第一编码信号的接收时刻早于第二编码信号的接收时刻，则，确定为正向旋转，即加档；第二编码信号的接收时刻早于第一编码信号的接收时刻，则，确定为反向旋转，即减档。
88.每接收到一次触发沿，即判断为接收到一个调速控制信号，并进行一次目标转速的确定。根据调速方向以及当前的转速，即可根据当前的转速加一档或减一档来得到目标转速，计算过程简单，从而能够快速准确地确定目标转速。
89.下面对本发明提供的作业机械的控制装置进行描述，下文描述的作业机械的控制装置与上文描述的作业机械的控制方法可相互对应参照。本发明作业机械的控制装置应用于作业机械中的电源管理模块，如图2所示，本发明作业机械的控制装置包括：
90.通电控制模块210，用于接收启机信号，基于所述启机信号接通启机控制回路，所述启机控制回路用于在接通时控制启机输出回路接通；其中，所述启机输出回路是所述作业机械的启动马达的供电回路；所述启机信号是由所述作业机械的整车控制器基于启机控制信号生成并发送的；
91.断电控制模块220，用于确定达到预设时长后，断开所述启机输出回路。
92.基于上述实施例，所述断电控制模块220具体用于：
93.基于所述启机信号控制所述电源管理模块中的延时开关装置开启；其中，所述延时开关装置设置在所述启机输出回路中，且所述延时开关装置在开启后，达到所述预设时长时自动断开。
94.基于上述任一实施例，所述断电控制模块220还用于：
95.基于所述启机信号接通启机控制回路之后，接收切断信号，并基于所述切断信号断开所述启机控制回路，所述启机控制回路用于在断开时控制所述启机输出回路断开；其中，所述切断信号是由所述作业机械的发动机控制器基于发动机的当前转速与启机转速的比较结果生成并发送的。
96.基于上述任一实施例，还包括调速管理模块，用于：
97.所述断开所述启机输出回路之后，基于预设转速对所述发动机的转速进行调整。
98.基于上述任一实施例，所述调速管理模块还用于：
99.基于预设转速对所述发动机的转速进行调整之后，接收调速编码信号；其中，所述调速编码信号是由调速开关对调速控制信号进行编码得到的；
100.基于所述调速编码信号确定目标转速，并将所述目标转速发送至所述作业机械的整车控制器；其中，所述目标转速用于所述整车控制器控制所述作业机械的发动机调速。
101.基于上述任一实施例，所述调速编码信号包括第一编码信号和第二编码信号，所述第一编码信号与所述第二编码信号相位相反；
102.所述调速管理模块具体用于：
103.确定所述第一编码信号的接收时刻和所述第二编码信号的接收时刻；
104.基于所述第一编码信号的接收时刻和所述第二编码信号的接收时刻的比较结果确定调速方向；
105.基于所述发动机的当前转速以及所述调速方向确定所述目标转速。
106.下面对本发明提供的作业机械的控制系统进行描述，下文描述的作业机械的控制系统与上文描述的作业机械的控制方法可相互对应参照。如图3所示，本发明作业机械的控制系统包括：
107.启机开关310、电源管理模块320和整车控制器330；
108.所述启机开关310用于获取启机控制信号，并将所述启机控制信号发送至所述整车控制器330；
109.所述整车控制器330用于基于所述启机控制信号生成启机信号，并将所述启机信号发送至所述电源管理模块320；
110.所述电源管理模块320用于基于所述启机信号接通启机控制回路，所述启机控制回路用于在接通时控制启机输出回路接通；所述启机输出回路是所述作业机械的启动马达的供电回路；所述电源管理模块还用于确定达到预设时长后，断开所述启机输出回路。
111.基于上述实施例，所述电源管理模块320包括延时开关装置，所述延时开关装置设置在所述启机输出回路中；
112.所述延时开关装置用于在接收到所述启机信号后开启，并在开启后达到所述预设时长时自动断开。
113.以下通过一种可选的实施方式对本发明作业机械的控制系统的具体结构以及工作流程进行详细说明。如图4所示，本发明作业机械的控制系统包括：启机调速开关410、电源管理模块320、整车控制器330、发动机420和启动马达430；其中，发动机420还包括发动机控制器440。
114.其中，启机调速开关410的结构示意图如图5所示，包括：启机按钮510和调速旋钮520。
115.电源管理模块320的结构示意图如图6所示，包括：得电延时继电器610、启动继电器620和启动切断继电器630；图6中，b+节点用于连接电源模块，虚线框内部的电路为启机控制回路，其余部分为启机输出回路。
116.短按启机调速开关410时，启机调速开关410发送上电控制信号至电源管理模块320的signal接口，电源管理模块320识别到上电控制信号后为作业机械上电。
117.长按启机调速开关410时，启机调速开关410发送启机控制信号至整车控制器330的signal接口，整车控制器330从发动机控制器440处读取发动机420当前的转速信号，并结合先导信号和急停等信号确定是否满足启机条件，满足启机条件时，通过start接口发送启机信号至电源管理模块320，电源管理模块320中的启动继电器620得电吸合，启动马达430得电，发动机420工作，且电源管理模块320中的得电延时继电器610开始计时，30秒后自动断开，以完成启机输出回路的断开；同时，发动机控制器440判断发动机420当前的转速达到启机转速后，通过start cut接口发送切断信号至电源管理模块320，启动切断继电器630得电断开，启机控制回路断开，以防止二次启机。
118.作业机械启机完成后，电源管理模块320将发动机420的转速调整为怠速状态时发
动机420的转速。
119.旋转启机调速开关410时，启机调速开关410中的编码模块710对调速控制信号进行正交编码，得到两个相位不同的编码信号，即第一编码信号va和第二编码信号vb，并将第一编码信号va和第二编码信号vb发送至电源管理模块320中的解调模块720，如图7所示；解调模块720根据第一编码信号va和第二编码信号vb判断调速方向，即加、减档，并确定是否丢步；确定为丢步时，不发送档位信号至整车控制器330，以拒绝调速，否则，通过can线发送档位信号(即目标转速)至整车控制器330；整车控制器330根据当前转速以及作业机械的作业状态(如负载等)，确定是否满足调整为目标转速的条件，满足则通过can线将目标转速发送至发动机控制器440，以通过发动机控制器440控制发动机420将转速调整为目标转速，不满足则不发送目标转速至发动机控制器440，以拒绝调速，或发送怠速对应的发动机转速至发动机控制器440，以完成调速。
120.基于上述任一实施例，本发明还提供一种作业机械，包括如上任一实施例所述的作业机械的控制系统。
121.具体地，作业机械诸如挖掘机、起重机等工程机械。
122.图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(communications interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行作业机械的控制方法，该方法包括：接收启机信号，基于所述启机信号接通启机控制回路，所述启机控制回路用于在接通时控制启机输出回路接通；其中，所述启机输出回路是所述作业机械的启动马达的供电回路；所述启机信号是由所述作业机械的整车控制器基于启机控制信号生成并发送的；
123.确定达到预设时长后，断开所述启机输出回路。
124.此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
125.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械的控制方法，该方法包括：接收启机信号，基于所述启机信号接通启机控制回路，所述启机控制回路用于在接通时控制启机输出回路接通；其中，所述启机输出回路是所述作业机械的启动马达的供电回路；所述启机信号是由所述作业机械的整车控制器基于启机控制信号生成并发送的；
126.确定达到预设时长后，断开所述启机输出回路。
127.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的作业机械的控制方法，该方法
包括：接收启机信号，基于所述启机信号接通启机控制回路，所述启机控制回路用于在接通时控制启机输出回路接通；其中，所述启机输出回路是所述作业机械的启动马达的供电回路；所述启机信号是由所述作业机械的整车控制器基于启机控制信号生成并发送的；
128.确定达到预设时长后，断开所述启机输出回路。
129.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
130.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
131.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
技术特征：1.一种作业机械的控制方法，其特征在于，应用于作业机械中的电源管理模块，包括：接收启机信号，基于所述启机信号接通启机控制回路，所述启机控制回路用于在接通时控制启机输出回路接通；其中，所述启机输出回路是所述作业机械的启动马达的供电回路；所述启机信号是由所述作业机械的整车控制器基于启机控制信号生成并发送的；确定达到预设时长后，断开所述启机输出回路。2.根据权利要求1所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述确定达到预设时长后，断开所述启机输出回路，包括：基于所述启机信号控制所述电源管理模块中的延时开关装置开启；其中，所述延时开关装置设置在所述启机输出回路中，且所述延时开关装置在开启后，达到所述预设时长时自动断开。3.根据权利要求1所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述基于所述启机信号接通启机控制回路之后，还包括：接收切断信号，并基于所述切断信号断开所述启机控制回路，所述启机控制回路用于在断开时控制所述启机输出回路断开；其中，所述切断信号是由所述作业机械的发动机控制器基于发动机的当前转速与启机转速的比较结果生成并发送的。4.根据权利要求1至3任一项所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述断开所述启机输出回路之后，还包括：基于预设转速对所述发动机的转速进行调整。5.根据权利要求4所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述基于预设转速对所述发动机的转速进行调整之后，还包括：接收调速编码信号；其中，所述调速编码信号是由调速开关对调速控制信号进行编码得到的；基于所述调速编码信号确定目标转速，并将所述目标转速发送至所述作业机械的整车控制器；其中，所述目标转速用于所述整车控制器控制所述作业机械的发动机调速。6.根据权利要求5所述的作业机械的控制方法，其特征在于，所述调速编码信号包括第一编码信号和第二编码信号，所述第一编码信号与所述第二编码信号相位相反；所述基于所述调速编码信号，确定目标转速，包括：确定所述第一编码信号的接收时刻和所述第二编码信号的接收时刻；基于所述第一编码信号的接收时刻和所述第二编码信号的接收时刻的比较结果确定调速方向；基于所述发动机的当前转速以及所述调速方向确定所述目标转速。7.一种作业机械的控制装置，其特征在于，应用于作业机械中的电源管理模块，包括：通电控制模块，用于接收启机信号，基于所述启机信号接通启机控制回路，所述启机控制回路用于在接通时控制启机输出回路接通；其中，所述启机输出回路是所述作业机械的启动马达的供电回路；所述启机信号是由所述作业机械的整车控制器基于启机控制信号生成并发送的；断电控制模块，用于确定达到预设时长后，断开所述启机输出回路。8.一种作业机械的控制系统，其特征在于，包括启机开关、电源管理模块和整车控制器；
所述启机开关用于获取启机控制信号，并将所述启机控制信号发送至所述整车控制器；所述整车控制器用于基于所述启机控制信号生成启机信号，并将所述启机信号发送至所述电源管理模块；所述电源管理模块用于基于所述启机信号接通启机控制回路，所述启机控制回路用于在接通时控制启机输出回路接通；所述启机输出回路是所述作业机械的启动马达的供电回路；所述电源管理模块还用于确定达到预设时长后，断开所述启机输出回路。9.一种作业机械，其特征在于，包括如权利要求8所述的启机控制系统。10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的作业机械的控制方法。
技术总结本发明涉及工程机械领域，提供一种作业机械的控制方法、装置、系统及作业机械，该方法应用于作业机械中的电源管理模块，包括：接收启机信号，基于启机信号接通启机控制回路，启机控制回路用于在接通时控制启机输出回路接通；其中，启机输出回路是作业机械的启动马达的供电回路；启机信号是由作业机械的整车控制器基于启机控制信号生成并发送的；确定达到预设时长后，断开启机输出回路。本发明能够有效降低启动马达被烧毁的风险，保证了启机的安全性。保证了启机的安全性。保证了启机的安全性。
技术研发人员：杨晓雨 王东林 张有彪
受保护的技术使用者：三一重机有限公司
技术研发日：2022.04.29
技术公布日：2022/7/4
