1.本实用新型属于焊接技术领域，更具体地说，是涉及一种尤其适合于弯管焊接的自动焊机及自动焊接系统。
背景技术：2.目前对于风口弯管，通常是将多个分段管体焊接加工而成连续的弯管整体，分段管体之间先通过点焊拼接定型，再整体吊装至焊机固定并对分段管体之间的焊缝进行焊接。
3.目前市面上的用于风口弯管的焊机，其仅具有一组焊枪组件，且焊枪空间坐标调整的自由度有限，最多为三个自由度，导致对于由多个较大分段管体构成的大型风口弯管，利用传统的焊机对其进行焊接加工效率较低。另外，现有的焊机的用于固定风口弯管的夹具，其夹持的角度和适合的弯管内径是固定的，这对于实际加工需求中存在多角度和多内径的风口弯管而言，传统的焊机通用性明显不足。
4.因此，目前用于风口弯管加工的焊机焊接效率低、通用性差是本领域亟待解决的技术问题。
技术实现要素：5.本实用新型为了解决现有的风口弯管加工的焊机焊接效率低、通用性差的技术问题，提出一种尤其适合于弯管焊接的自动焊机及自动焊接系统。
6.为解决以上问题，本实用新型采用的技术方案是：提供一种自动焊机，包括：
7.基座；
8.设于基座上的弯管夹具，驱动所述弯管夹具匹配不同角度弯管的第一驱动装置；
9.设于基座上、弯管夹具两侧的一对引导焊接装置，引导焊接装置包括：焊枪组件，用于对弯管进行焊接；
10.驱动第三驱动装置沿平行于弯管夹具的第一方向水平移动的第二驱动装置；
11.第三驱动装置驱动第四驱动装置竖直升降；
12.第四驱动装置驱动焊枪组件沿垂直于第一方向的第二方向做靠近或远离弯管夹具的水平移动。
13.进一步地，
14.第二驱动装置设于基座的内部空间，第三驱动装置包括：
15.由第二驱动装置驱动沿第一方向移动的、向上伸出基座的立柱，设于立柱的第三传动机构；
16.第四驱动装置包括：
17.由第三传动机构驱动沿立柱竖直升降的移载支架，设于移载支架的第四传动机构；
18.焊枪组件包括：
19.由第四传动机构驱动沿第二方向水平移动的焊臂，可转动地连接于焊臂末端的、用于焊接弯管的焊枪。
20.进一步地，还包括：
21.设于移载支架的、用于驱动第四驱动装置沿第一方向水平移动的第五驱动装置。
22.进一步地，还包括：
23.驱动焊枪绕平行于第一方向的第三方向相对焊臂末端旋转的第六驱动装置。
24.进一步地，弯管夹具包括：
25.连接座，分别可转动地对应连接在连接座上的一对装夹底板，第一驱动装置驱动底板转动以调整一对装夹底板的夹角；设于至少一个装夹底板上的用于夹持弯管的夹爪组件。
26.进一步地，还包括：
27.驱动一对装夹底板及夹爪组件相对基座转动的第七驱动装置。
28.进一步地，弯管夹具还包括：驱动夹爪组件沿平行于底板的第四方向移动的第八驱动装置。
29.进一步地，夹爪组件包括：多个可张合或收拢以夹持或松开弯管的夹爪，驱动多个夹爪张合或收拢的第九驱动装置。
30.进一步地，第一驱动装置设有用于测量一对装夹底板的夹角的第一传感器，第九驱动装置设有用于测量多个夹爪的外切圆直径的第二传感器。
31.本实用新型还提供一种自动焊接系统，包括上述的自动焊机，还包括与自动焊机电连接的电控柜，设于基座中的冷却水箱，一冷却水管连接于冷却水箱和焊枪组件之间；激光焊机，其导光管与焊枪组件相连接。
32.与现有技术相比，本实用新型提供的自动焊机、自动焊接系统及自动焊接弯管的方法具有以下有益效果：
33.本实用新型提供的自动焊机、自动焊接系统及自动焊接弯管的方法，在弯管夹具两侧的一对引导焊接装置分别引导一对焊枪组件在待焊接弯管的相对两侧方向同时对弯管的焊缝进行焊接，且每个焊枪组件的焊臂及其焊枪具有x（平行于弯管夹具的第一水平方向）、y（垂直于弯管夹具的第二水平方向）、z（竖直方向）三个平移自由度，以及x`（平行于弯管夹具的第三水平方向）一个焊道微调自由度，其焊枪具有a（绕平行于x方向的旋主轴在竖直平面旋转）一个旋转自由度，极大地提高了对风口弯管分段管体间焊缝的焊接效率。
34.同时，本实用新型提供的弯管夹具可调整一对装夹底板及该对底板分别设置的对应夹爪组件的夹角大小，适应不同的风口弯管的导风角度；夹爪组件可沿平行于底板的第四方向移动以调整一对装夹底板分别设置的对应夹爪组件的距离，适应不同的风口弯管长度；夹爪组件的多个夹爪可张合或收拢以夹持或松开待焊接弯管的一端，并实现调整多个夹爪外切圆的大小以适应不同的风口弯管内径，因此极大提高了自动焊机对不同规格的风口弯管进行焊接加工的通用性。
35.本实用新型提供的弯管夹具还可以根据待加工产品的内径大小，在产品内径较大时只安装一个夹爪组件，在产品内径较小时同时安装一对夹爪组件以确保产品的截面同心，实现弯管夹具适应产品内径多元化，扩展自动焊机的通用性。
36.此外，本实用新型提供的自动焊接系统可使用冷却水箱及冷却水管匹配自动焊机
进行氩弧焊，或者外接激光焊机及其导光管匹配自动焊机进行激光焊。
附图说明
37.图1为本实用新型提供的自动焊机的整体装配结构示意图一；
38.图2为本实用新型提供的自动焊机的第一驱动装置的结构示意图二；
39.图3为本实用新型提供的自动焊机的第二驱动装置的结构示意图；
40.图4为本实用新型提供的自动焊机的第三驱动装置的结构示意图一；
41.图5为本实用新型提供的自动焊机的第三驱动装置的结构示意图二；
42.图6为本实用新型提供的自动焊机的第四驱动装置的结构示意图；
43.图7为本实用新型提供的自动焊机的第五驱动装置的结构示意图一；
44.图8为本实用新型提供的自动焊机的第六驱动装置的结构示意图一；
45.图9为本实用新型提供的自动焊机的第七驱动装置的结构示意图一；
46.图10为本实用新型提供的自动焊机的第七驱动装置的结构示意图二；
47.图11为本实用新型提供的自动焊机的第八驱动装置的结构示意图一；
48.图12为本实用新型提供的自动焊机的第八驱动装置的结构示意图二；
49.图13为本实用新型提供的自动焊机的第九驱动装置的结构示意图一；
50.图14为本实用新型提供的自动焊机的第九驱动装置的结构示意图二；
51.图15为本实用新型提供的自动焊机的第九驱动装置的结构示意图三。
52.其中，图中主要标记：
53.1-基座；11-框架结构；12-顶板；13-侧板；14-底板；2-弯管夹具；21-第一驱动装置；211-第一气缸；22-连接座；23-装夹底板；231-合页；24-夹爪组件；241-夹头；242-卡盘底座；27-第九驱动装置；271-第四气缸；272-斜滑座；2721-斜滑槽；2722-斜凸块；2411-夹爪；264-滑块；265-拨杆；266-夹爪2411推套；25-主轴；251-筒体；26-第八驱动装置；261-第三气缸；262-脱料推板；263-让位孔；264-滑动块；265-导向轨；3-引导焊接装置；31-焊枪组件；311-焊臂；312-焊枪；32-第二驱动装置；321-第一驱动电机；322-第一传动机构；3221-伞形齿轮组；3222-第一丝杠；33-第三驱动装置；331-立柱；332-第二驱动电机；333-第二传动机构；3331-第二丝杠；34-第四驱动装置；341-移载支架；3411-延伸座；3412-轴承支架；342-第三驱动电机；343-第三传动机构；3431-第一主动轮；3432-第一同步带；3433-第二导轨；3534-齿条；3535-驱动齿轮；3536-第一从动轮；3437-第一转轴；35-第五驱动装置；351-第四驱动电机；352-电机安装板；353-第四传动机构；3531-第三丝杠；3532-丝杠座；3533-支撑竖板；36-第六驱动装置；361-第五驱动电机；362-第二转轴；363-第二同步带；364-第二从动轮；365-焊枪安装座；3651-引导块；4-第七驱动装置；41-第六电机；42-变速箱支架；43-主轴支架；44-电机轴；5-电控柜；51-信号线束；6-冷却水箱；7-第一输送管；8-第二输送管；9-风口弯管；91-焊缝。
54.其中，图中其它标记：
55.x-第一方向；y-第二方向；z-竖直方向；a-第三方向；x`-第四方向；b-第五方向。
具体实施方式
56.为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以
下结合附图1-15及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。
57.请一并参阅图1-15，本实用新型提供的自动焊机，包括：基座1，该基座1包括：框架结构11，基座1在框架结构11的顶面、侧面和底面分别覆盖安装有作为顶部工作和支撑面的顶板12、作为侧方封闭面的侧板13、作为底部支撑面的底板14，以及由多个顶板12拼接形成的顶部工作面、由多个侧板13依次围成的外侧面、由多个底板14拼接成的底部支撑面，共同围成基座1内部中空的内部安装空间。
58.本实施例中，自动焊机还包括：设于基座1上的弯管夹具2，驱动弯管夹具2匹配不同角度弯管的第一驱动装置21；弯管夹具2包括：设于基座1上的连接座22，该连接座22优选为设于基座1的顶部工作面的中部；分别可转动地安装于连接座22上的一对装夹底板23，该对装夹底板23呈一开口向上的夹角；设于至少一个装夹底板23上的用于夹持并固定弯管的夹爪组件24。该弯管优选为风口弯管9，该风口弯管9为多个分段管体通过相邻环缝之间匹配焊接加工而成连续的风口弯管9整体，分段管体之间先通过治具装夹进行自动或手动点焊对其直缝进行拼缝点焊定型，再整体吊装至本实用新型提供的自动焊机的焊件夹具固定，并通过自动焊机的焊枪312的运动配合焊件夹具的运动，对分段管体之间相邻的环形焊缝91进行圆弧轨迹连续自动焊接。风口弯管9的内径优选为100、125、150、200、250和300毫米。风口弯管9优选为包括四段分段管体组成，相邻分段管体之间通过点焊预先固定，从而使得四个分段管体组成一个连续的风口弯管9整体，以待通过自动焊机的焊枪312对其相邻分段管体之间的环形焊缝91进行连续数控自动焊接。风口弯管9的角度（位于风口弯管9整体的两端的两个分段管体的末端轴心线的夹角）优选为90度或45度，一对装夹底板23的开口的夹角与风口弯管9的角度相匹配。焊接夹具的夹具夹持方式可以是分别夹持风口弯管9的两端（适于夹持内径较小的风口弯管9），或仅夹持风口弯管9的一端（适于夹持内径较大的风口弯管9）。作为其它的实施方式，该弯管也可以是u型管或圆弧形的管体。
59.请参阅图2，在本实施例中，连接座22包括：相对间隔设置于基座1上的一对支撑架，连接于一对支撑架之间的主轴25，套设于主轴25上的筒体251，一对装夹底板23分别安装于筒体251的对应两侧。作为优选的实施方式，筒体251为多边形，一对装夹底板23分别通过合页231可转动地安装于多边形的相应两侧的外表面；作为另一种实施方式，筒体251也可以为矩形。作为优选的实施方式，支撑架设有轴承座，主轴25的两端分别安装于对应的轴承座上；第一驱动装置21包括：线性伸缩装置，该线性伸缩装置设有一对，每个线性伸缩装置的两端分别与筒体251和其中一个装夹底板23对应铰接。作为优选的实施方式，线性伸缩装置为第一气缸211，通过第一气缸211的活塞杆实现伸缩；作为另一种实施方式，线性伸缩装置也可以为油缸驱动装置，第一气缸也可以用油缸代替；线性伸缩装置的缸体的一端与筒体251相铰接，线性驱动装置的活塞杆伸出缸体的另一端的末端与装夹底板23相铰接。
60.请参阅图11-12，本实施例中，夹爪组件24包括：卡盘底座242，设于卡盘底座242上的多个夹头241，夹头241包括用于夹持风口弯管9的夹爪2411。弯管夹具2还包括：驱动夹爪组件24沿平行于底板14的第四方向x`移动的第八驱动装置26；弯管夹具2还包括：间隔安装于卡盘底座242底端的一对滑动块264；装夹底板23设有让位孔263，装夹底板23远离基座1的顶面在让位孔263的两侧分别设有与一对滑动块264对应匹配的导向轨265，第八驱动装置26包括：设于装夹底板23靠近基座1的底面的第三气缸261，第三气缸261安装于装夹底板23在让位孔263与连接座22之间的区域；一脱料推板262穿过让位孔263并固定连接于卡盘
底座242底端和活动件之间。第三气缸261通过活塞杆的伸缩驱动活动件，运动件带动脱料推板262推动卡盘底座242及滑动块264沿导向轨265往复运动。本实施例中，夹头241包括：均匀间隔设置于卡盘底座242顶端的多组夹头241，作为优选的实施例，卡盘底座242呈圆形，夹头241包括均匀间隔设置于卡盘底座242顶端的三组夹头241，每组夹头241与卡盘底座242的圆心的距离相等，即三组夹头241的夹爪2411沿圆形卡盘底座242的周缘均匀间隔布置，相邻夹爪2411的中心与圆形卡盘底座242的轴心线的连线的夹角为120度，相邻夹头241的中心之间的连线构成一等边三角形。作为另一种实施方式，线性伸缩装置也可以为油缸驱动装置，第三气缸也可以用油缸代替。
61.本实施例中，夹爪2411的外切圆直径与弯管的内径匹配但小于弯管的内径，通过弯管的至少一端套设且卡紧于夹爪2411上实现对弯管的夹持和固定。当弯管的内径较大且长度较小时，可以只需在一个装夹底板23上设置夹爪组件24，即只需夹持弯管的一端，此时另一个装夹底板23可以安装其它的用于弯管焊接工艺流程的装置，以提高设备的功能拓展能力。当弯管的内径较小或长度较大时，通常在一对装夹底板23上均设置夹爪组件24，即同时夹持弯管的两端。当第三气缸261通过活塞杆的伸缩驱动运动件带动脱料推板262推动卡盘底座242沿导轨向远离连接座22的方向运动时，卡盘底座242带动夹头241向远离连接座22的方向运动，夹头241的对应夹爪2411将弯管的对应端向远离连接座22且远离卡盘底座242的方向推动，直至弯管的对应端靠近连接座22的口沿可以向远离卡盘底座242的方向沿着夹爪2411滑动，此时将弯管的对应端脱离夹头241，将弯管的另一端脱离其对应的另一侧夹头241，从而实现弯管从弯管夹具2上的脱料作业。此外通过第三气缸261驱动卡盘底座242沿导轨向远离或靠近连接座22的方向往复运动，还可根据夹持加工的弯管的长度（两端距离）调整弯管夹具2的一对装夹底板23的对应夹爪组件24间的距离实现长度适配。
62.请参阅图13-15，在本实施例中，还包括驱动多个夹爪2411张合或收拢的第九驱动装置27，多个夹头241可张合或收拢，并带动夹爪2411夹持或松开弯管。夹头241包括：平行于卡盘底座242的径向间隔设置在卡盘底座242上的一对斜滑座272；一对斜滑座272的相对侧面分别对应设有一对远离卡盘底座242及卡盘底座242的轴心斜向上延伸的斜滑槽2721，即该斜滑槽2721与卡盘底座242的垂线呈一夹角，且该斜滑槽2721从斜滑座272靠近卡盘底座242和远离卡盘底座242的轴心的方向，向远离卡盘底座242和靠近卡盘底座242的轴心的方向偏向倾斜；连接在一对斜滑槽2721之间的滑块264，该滑块264的顶部安装有夹爪2411，滑块264的两侧分别设有一对与一对斜滑槽2721对应配合的一对斜凸块2722；设于多组夹头241之间的夹爪推套266，该夹爪推套266优选为呈圆形，每组夹头241的滑块264分别通过拨杆265与夹爪推套266间隙配合连接；在本实施例中，滑块264设有与拨杆265相匹配的横滑槽，拨杆265的一端固定连接于夹爪推套266的顶端，拨杆265的另一端与横滑槽间隙配合；安装在卡盘底座242上的线性伸缩装置，该线性伸缩装置优选为采用第四气缸271；该线性伸缩装置的活塞杆穿过卡盘底座242并与夹爪推套266固定连接；线性伸缩装置驱动活塞杆伸缩带动夹爪推套266及每组夹头241的拨杆265同步靠近或远离卡盘底座242运动，拨杆265带动滑块264沿斜滑槽2721往复运动，从而实现多组夹头241的夹爪2411同步相向或相背张合运动。作为其它的实施例，该线性伸缩装置也可以为油缸驱动装置，第四气缸271也可以用油缸代替。
63.请参阅图9-10，本实施例中，还包括驱动一对装夹底板23及夹爪组件24相对基座1
转动的第七驱动装置4。第七驱动装置4包括：上述第一驱动装置21中的连接座22，该连接座22包括：在基座1上相对设置一对支撑架，安装一对装夹底板23的主轴25可转动地连接于一对支撑架之间，设于基座1上的第六电机41，该第六电机41的电机轴44通过传动装置驱动主轴25绕主轴25的轴向（即第五方向b）转动，从而带动一对装夹底板23及夹持组件相对基座1转动。作为优选的实施例，一对支撑架为相对设置于基座1上的变速箱支架42和主轴支架43，主轴25可转动地连接于变速箱支架42和主轴支架43之间，主轴25上套设一筒体251，一对装夹底板23连接于筒体251上；第六电机41的电机轴44可转动地连接于变速箱支架42上，该变速箱支架42用于作为容纳变数齿轮系的变速箱；传动装置包括：设于变速箱支架42上且位于主轴25和驱动电机的电机轴44之间的变速齿轮系；变速齿轮系通过电机轴44驱动并带动主轴25及一对装夹底板23相对基座1转动。
64.请一并参阅图1-7，本实施例中，还包括：设于基座1上、弯管夹具2两侧的一对引导焊接装置3，引导焊接装置3包括：焊枪312组件31，用于对弯管进行焊接；驱动第三驱动装置33沿平行于弯管夹具2的第一方向x水平移动的第二驱动装置32；第三驱动装置33驱动第四驱动装置34竖直升降（垂直于基座1的方向）；第四驱动装置34驱动焊枪312组件31沿垂直于第一方向x的第二方向y做靠近或远离弯管夹具2的水平移动。
65.请参阅图3，在本实施例中，第二驱动装置32设于基座1的框架结构11、顶板12、侧板13和底板14之间围成的内部空间中，第二驱动装置32的驱动件为第一驱动电机321，第一驱动电机321驱动沿第一方向x传动的第一传动机构322，第一传动机构322优选采用第一丝杠3222螺母机构，第一驱动电机321通过伞形齿轮组3221于第一丝杠3222螺母机构的第一丝杆连接，驱动第一运动件沿第一丝杠3222即第一方向x线性水平运动。作为其它实施例，第二驱动装置32的驱动件也可以采用气缸、油缸或电缸，第一传动机构322也可以采用齿轮齿条、同步带轮或气缸活塞杆等线性传动机构驱动第一运动件。
66.请参阅图4-5，本实施例中，第三驱动装置33包括：安装于第一传动机构322的第一运动件上的、由第二驱动装置32驱动沿第一方向x移动的、向上伸出基座1的立柱331，立柱331包括：安装于第一运动件上的立柱331底板14、与立柱331底板14相对设置的立柱331顶板12，连接于立柱331底板14和立柱331顶板12之间的立柱331侧板13，立柱331顶板12、立柱331侧板13和立柱331底板14之间形成立柱331的内部容纳空间；设于立柱331顶板12上的第三驱动装置33，第三驱动装置33的驱动件为第二驱动电机332，第二驱动电机332驱动沿竖直方向z传动的第二传动机构333，第二传动机构333优选采用安装于立柱331的内部容纳空间的第二丝杠3331螺母机构，设于立柱331侧板13内侧的第一导轨；第二驱动电机332通驱动第二运动件沿第二丝杠3331螺母机构的第二丝杠3331即竖直方向z线性升降运动。作为其它实施例，第三驱动装置33的驱动件也可以采用气缸、油缸或电缸代替第二驱动电机332，第二传动机构333也可以采用齿轮齿条、同步带轮或气缸活塞杆等线性传动机构驱动第二运动件。
67.请参阅图6，本实施例中，第四驱动装置34包括：由第二传动机构333驱动沿立柱331竖直升降的移载支架341，该移载支架341安装在第二传动机构333的第二运动件上；移载支架341包括：安装于第二运动件的支架底座和支架顶座，连接于支架顶座和支架底座之间的支架侧板13，支架侧板13外侧设有与第一导轨相匹配的第一滑块264；支架顶座沿平行于第一方向x的方向穿过对应的立柱331侧板13并向远离第二丝杠3331的一侧水平延伸并
形成一延伸座3411；设于移载支架341的支架底座上的第三驱动电机342，由第三驱动电机342驱动的第三传动机构343，该第三驱动电机342的输出轴的末端设有第一主动轮3431；第三传动机构343包括：沿第二方向y安装于支架顶座的延伸座3411顶端的第二导轨3433；焊臂311通过其一端的第二滑块264安装于第二导轨3433上，一齿条3534安装于第二滑块264顶端；支架顶座在第二导轨3433两侧的延伸座3411顶端分别设有一对对应的轴承支架3412，第一转轴3437水平连接于一对轴承支架3412之间，该第一转轴3437的中部安装有与齿条3534相匹配的驱动齿轮3535，该第一转轴3437靠近第二丝杠3331的一端延伸至第一主动轮3431正上方且安装有第一从动轮3536；第一主动轮3431通过第一同步带3432驱动第一从动轮3536，第一从动轮3536带动第一转轴3437及驱动齿轮3535，驱动齿轮3535驱动齿条3534，齿条3534带动第二滑块264及焊臂311沿第二导轨3433水平移动。作为其它实施例，第三传动机构343也可以采用齿轮齿条、同步带轮或气缸活塞杆等线性传动机构驱动焊臂311。
68.焊枪组件31包括：由第四传动机构353驱动沿第二方向y水平移动的焊臂311，且该焊臂311的轴向为第二方向y，可转动地连接于焊臂311末端的、用于焊接弯管的焊枪312。
69.请参阅图8，本实施例中，还包括：驱动焊枪312绕平行于第一方向x的第三方向a相对焊臂311末端旋转的第六驱动装置36。第六驱动装置36包括：安装于焊臂311上的第五驱动电机361，该第五驱动电机361的输出轴的末端设有第二主动轮；可转动地穿设于焊臂311上的第二转轴362，该第二转轴362的轴向平行于第一方向x，该第二转轴362的一端设有第二从动轮364，该第二转轴362的另一端固定安装一焊枪夹头，焊枪主体装夹于焊枪夹头；第二主动轮通过第二同步带363驱动第二从动轮364，第二从动轮364带动第二转轴362及焊枪主体相对焊臂311旋转。第二导轨3433安装于焊枪安装座365上，焊枪安装座365安装于延伸座3411；远离第二丝杠3331螺母机构的轴承支架3412安装于延伸座3411远离第二丝杠3331的一端，且该轴承支架3412向下延伸至延伸座3411下方并形成一电机安装板352；作为一种实施方式，第二主动轮通过减速齿轮系驱动第二从动轮364、第二转轴362及焊枪312转动；作为另一种实施方式，第五驱动电机361为带有减速装置的减速型电机33，第五驱动电机361的输出轴与第二转轴362相邻设置，第五驱动电机361的输出轴末端的第二主动轮直接驱动第二转轴362的一端的第二从动轮364。
70.本实施例中，还包括：设于移载支架341的、用于驱动第四驱动装置34沿第一方向x水平移动的第五驱动装置35。第五驱动装置35包括：安装于电机安装板352的第四驱动电机351，由第四驱动电机351驱动的第四传动机构353，该第四传动机构353包括：由第四驱动电机351驱动的第三丝杠3531螺母机构，安装于延伸座3411底端的丝杠座3532，第三丝杠3531螺母机构的第三丝杠3531连接于丝杠座3532，第四方向x`为第三丝杠3531的轴向；焊枪安装座365底端安装有支撑竖板3533，该支撑竖板3533向下穿过延伸座3411的第二让位口固定连接于安装于第三丝杠3531的第三运动件，且焊枪安装座365底端设有与延伸座3411匹配的引导块3651，支撑竖板3533由第三运动件驱动，并带动引导块3651及焊枪安装座365沿延伸座3411水平移动。作为其它实施例，第五驱动装置35的驱动件也可以采用气缸、油缸或电缸代替第四驱动电机351，第四传动机构353也可以采用齿轮齿条、同步带轮或气缸活塞杆等线性传动机构驱动第三运动件。
71.具体地，本实用新型提供的双焊枪312的焊接结构，还包括设于基座1上、焊件夹具
两侧的一对引导焊接装置3，每个引导焊接装置3包括：驱动第二驱动装置32沿第一方向x（即x方向）水平移动的第一驱动装置21；第二驱动装置32驱动第三驱动装置33竖直升降（即z方向）；第三驱动装置33驱动焊枪组件31沿垂直于第一方向x的第二方向y（即y方向）水平移动；焊枪组件31，包括：安装于第三驱动装置33上的焊枪312，该焊枪312包括焊枪主体和焊枪312；焊枪主体后端外接有通过焊枪主体内部的输送通道连通至焊枪312的焊枪312口（图中未示出）的第一输送管7，焊接头设有加热装置；安装于焊枪主体上的送料支架，用于固定安装外接至焊枪312口的第二输送管8。该焊枪312还套设有安装座，用于安装工业相机，以对焊枪312的焊枪312口的运动轨迹及原点进行拍摄并将影像数据反馈至控制柜，由控制柜根据焊枪312口的实时运动轨迹及待焊接焊件如风口弯管9的焊缝91实际轨迹进行原点校正和运动轨迹编程控制。
72.本实用新型还提供一种自动焊接系统，包括上述的自动焊机，还包括与自动焊机电连接的电控柜5，该电控柜5通过信号线束51与自动焊机的各装置电连接；设于基座1中的冷却水箱，一冷却水管连接于冷却水箱和焊枪312之间；激光焊机，其导光管与焊枪312相连接。
73.本实用新型还提供一种自动焊接弯管的方法，包括以下步骤：
74.设于自动焊机的基座1上的弯管夹具2夹持待焊接弯管，其步骤包括；
75.设于基座1上的第一驱动装置21驱动一对装夹底板23相对转动以调整一对装夹底板23及该对底板14分别设置的对应夹爪组件24的夹角大小；
76.设于底板14上的第七驱动装置4驱动夹爪组件24沿平行于底板14的第四方向x`移动以调整一对装夹底板23分别设置的对应夹爪组件24的距离；
77.设于夹爪组件24的第八驱动装置26多个夹爪2411张合或收拢以夹持或松开待焊接弯管的一端；
78.设于基座1上、弯管夹具2两侧的一对引导焊接装置3分别引导一对焊枪组件31在待焊接弯管的相对两侧方向同时对弯管的焊缝91进行焊接，每个引导焊接装置3引导其焊枪组件31焊接弯管的步骤包括：
79.第二驱动装置32驱动第三驱动装置33沿平行于弯管夹具2的第一方向x水平移动；
80.第三驱动装置33驱动第四驱动装置34竖直升降；
81.第四驱动装置34驱动焊枪组件31沿垂直于第一方向x的第二方向y做靠近或远离弯管夹具2的水平移动；
82.第五驱动装置35驱动第四驱动装置34沿第一方向x水平移动以实现悍道微调；
83.第六驱动装置36驱动焊枪312绕平行于第一方向x的第三方向a相对焊枪组件31的焊臂311末端旋转，以对焊道91的轨迹进行焊接；
84.第七驱动装置驱动一对装夹底板23组件相对基座转动以实现风口弯管9相邻焊道切换；
85.第八驱动装置驱动夹爪组件24行于底板的第四方向移动，以方便脱料或调节一对夹爪组件24的间距以匹配风口弯管9的长度；
86.第九驱动装置驱动多个夹爪张合或收拢以夹持或松开风口弯管9。
87.以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保
护范围之内。
技术特征：1.自动焊机，其特征在于，包括：基座；设于所述基座上的弯管夹具，驱动所述弯管夹具匹配不同角度弯管的第一驱动装置；设于所述基座上、所述弯管夹具两侧的一对引导焊接装置，所述引导焊接装置包括：焊枪组件，用于对弯管进行焊接；驱动第三驱动装置沿平行于所述弯管夹具的第一方向水平移动的第二驱动装置；所述第三驱动装置驱动第四驱动装置竖直升降；所述第四驱动装置驱动所述焊枪组件沿垂直于所述第一方向的第二方向做靠近或远离所述弯管夹具的水平移动。2.如权利要求1所述的自动焊机，其特征在于：所述第二驱动装置设于所述基座的内部空间，所述第三驱动装置包括：由所述第二驱动装置驱动沿所述第一方向移动的、向上伸出所述基座的立柱，设于所述立柱的第三传动机构；所述第四驱动装置包括：由所述第三传动机构驱动沿所述立柱竖直升降的移载支架，设于所述移载支架的第四传动机构；所述焊枪组件包括：由所述第四传动机构驱动沿所述第二方向水平移动的焊臂，连接于所述焊臂末端的、用于焊接所述弯管的焊枪。3.如权利要求2所述的自动焊机，其特征在于，所述引导焊接装置还包括：设于所述移载支架的、用于驱动所述焊枪组件沿平行于所述第一方向的第三方向水平移动的第五驱动装置。4.如权利要求2所述的自动焊机，其特征在于，所述引导焊接装置还包括：驱动所述焊枪绕平行于所述第一方向的第四方向相对所述焊臂末端旋转的第六驱动装置。5.如权利要求1所述的自动焊机，其特征在于，所述弯管夹具包括：连接座，分别可转动地对应连接在所述连接座上的一对装夹底板，所述第一驱动装置驱动所述底板转动以调整所述一对装夹底板的夹角；设于至少一个所述底板上的用于夹持所述弯管的夹爪组件。6.如权利要求5所述的自动焊机，其特征在于，还包括：驱动所述一对装夹底板及夹爪组件相对所述基座转动的第七驱动装置。7.如权利要求5所述的自动焊机，其特征在于，所述弯管夹具还包括：驱动所述夹爪组件沿平行于所述底板的第五方向移动的第八驱动装置。8.如权利要求7所述的自动焊机，其特征在于，所述夹爪组件包括：多个可张合或收拢以夹持或松开所述弯管的夹爪，驱动多个所述夹爪张合或收拢的第九驱动装置；所述第一驱动装置设有用于测量所述一对装夹底板的夹角的第一传感器，所述第九驱动装置设有用于测量多个所述夹爪的外切圆直径的第二传感器。9.一种自动焊接系统，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的自动焊机，还包括与所述自动焊机电连接的电控柜，设于所述基座中的冷却水箱，一冷却水管连接于所述
冷却水箱和所述焊枪组件之间；激光焊机，其导光管与所述焊枪组件相连接；导丝装置，其导丝管与所述焊枪组件相连接。
技术总结本实用新型提供一种自动焊机及自动焊接系统，其中自动焊机包括：基座；设于基座上的弯管夹具，驱动弯管夹具夹持或松开弯管的第一驱动装置；设于基座上、弯管夹具两侧的一对引导焊接装置，引导焊接装置包括：焊枪组件，用于对弯管进行焊接；驱动第三驱动装置沿平行于弯管夹具的第一方向水平移动的第二驱动装置；第三驱动装置驱动第四驱动装置竖直升降；第四驱动装置驱动焊枪组件沿垂直于第一方向的第二方向做靠近或远离弯管夹具的水平移动。自动焊机可在弯管两侧同时焊接，焊枪组件具有XYZ三个平移自由度，一个微调自由度，一个旋转自由度，焊接效率高；弯管夹具可适应不同弯管的导风角度、长度及内径，焊接通用性强。焊接通用性强。焊接通用性强。
技术研发人员：方旅大 唐战 曾祖铭 贺勇
受保护的技术使用者：深圳市中航大记股份有限公司
技术研发日：2021.11.29
技术公布日：2022/7/5
