1.本技术涉及注塑技术领域，尤其涉及一种注塑机配套用机械手及机械手掌。
背景技术：2.注塑产品有的需要内嵌比如金属套管、金属螺母等金属镶料。生产这种内嵌镶料的注塑产品作业过程复杂繁琐，在注塑成型前，需要摆放镶料、向注塑机的模具插入镶料；在注塑成型后，需要将注塑产品运送至成品输送流水线、取出残留于模具型腔的水口料。传统作业方式中，向模具插入镶料依赖人工完成，导致生产效率低；人工插料容易发生镶料错插和漏插，导致注塑产品的质量的稳定性差；人工将注塑产品运送至注塑产品输送流水线容易被烫伤，导致作业风险高。
技术实现要素：3.本技术实施例提供一种注塑机配套用机械手及机械手掌，能够实现向模具插入镶料及从型腔模具拿取注塑产品并运送至注塑产品输送流水线的作业的自动化。
4.本技术实施例提供一种机械手掌，用以与注塑机配套使用，注塑机包括模具，模具包括模具型腔，模具型腔用以通过注塑成型形成注塑产品；注塑机的模具包括镶料空位，用以放置镶料；包括：
5.第一工作台，包括第一安装板和第一取料组件，第一取料组件设置于第一安装板；第一取料组件用以拿取镶料；和
6.第二工作台；包括第二安装板和第二取料组件；第二取料组件设置于第二安装板；第二取料组件用以拿取注塑产品；
7.其中，第一安装板与第二安装板相互连接且层叠设置，第一取料组件位于第一安装板背向第二安装板的一侧，第二取料组件位于第二安装板背向第一安装板的一侧。
8.在其中一些实施例中，镶料包括套管镶料和螺母镶料；第一取料组件包括：
9.吸取组件包括中空柱体；中空柱体围合形成呈夹角设置的第一通道和第二通道；第一通道与第二通道连通；第二通道用以连接真空装置以对第二通道及第一通道抽真空从而将套管镶料吸入第一通道；和
10.夹取组件；包括相连接的手指气缸和夹爪，用以夹取螺母镶料。
11.在其中一些实施例中，第二取料组件包括中空管和吸盘；中空管围合形成第三通道；第三通道的一端连接吸盘，第三通道的一端连接真空装置以对第三通道抽真空从而使得吸盘与注塑产品吸附连接，用以将注塑产品从模具型腔取出。
12.在其中一些实施例中，第二工作台还包括第三取料组件；第三取料组件包括相连接的手指气缸和夹爪，用以夹取残留于模具型腔的水口料。
13.在其中一些实施例中，机械手掌还包括第三工作台；第三工作台包括第三安装板；第三安装板设置于第一安装板与第二安装板之间，第一安装板、第三安装板、第二安装板依次层叠且间隔设置；
14.第三工作台还包括第二顶料杆；第二顶料杆的一端与第三安装板固定连接；第二顶料杆的另一端与第一通道活动连接；第三工作台还包括驱动机构；驱动机构与第三安装板连接，驱动机构用以驱动第三安装板做靠近第一安装板的运动或驱动第三安装板做远离第一安装板的运动；
15.其中，在第三安装板做远离第一安装板的运动时，第三安装板带动第二顶料杆做退出第一通道的运动，用以使第一通道能够容纳套管镶料插入；在第三安装板做靠近第一安装板的运动时，第三安装板带动使得第二顶料杆做伸入第一通道的运动，用以将套管镶料从第一通道顶出。
16.在其中一些实施例中，机械手掌还包括第三工作台；第三工作台包括第三安装板；第三安装板设置于第一安装板与第二安装板之间，第一安装板、第三安装板、第二安装板依次层叠且间隔设置；
17.第三工作台还包括第二顶料杆；第二顶料杆的一端与第三安装板固定连接；第二顶料杆的另一端与第一通道活动连接；第三工作台包括第二伸缩气缸；第二伸缩气缸的缸体与第三安装板固定连接，第二伸缩气缸的活塞杆与第一安装板固定连接；第二伸缩气缸用以做伸展及收缩运动；
18.第三工作台还包括导向组件；导向组件包括导向杆和导向轴承；导向杆设置于第一安装板和第二安装板之间，用以保持第一安装板与第二安装板的间距固定不变；导向轴承环绕导向杆设置，用以引导导向杆沿垂直于第一安装板及第二安装板的方向做往复运动；
19.其中，在第二伸缩气缸做伸展运动时，第二伸缩气缸能够带动第三安装板朝远离第一安装板的方向运动；使得第三安装板带动第二顶料杆做退出第一通道的运动，用以使第一通道能够容纳套管镶料插入；在第二伸缩气缸做收缩运动时，第二伸缩气缸能够带动第三安装板朝靠近第一安装板的方向运动；使得第三安装板带动使得第二顶料杆做伸入第一通道的运动，用以将套管镶料从第一通道顶出。
20.在其中一些实施例中，第一工作台还包括滑台气缸；滑台气缸设置于第一安装板背向第二安装板一侧；夹取组件的手指气缸设置于滑台气缸的滑台；夹取组件的夹爪的自由端背向第一安装板设置；
21.第二工作台还包括型材基座；型材基座设置于第二安装板背向第一安装板一侧；第二工作台还包括多个第一安装块；第一安装块通过螺丝锁附固定于型材基座；第二取料组件通过螺丝锁附固定于第一安装块；中空管垂直于第二安装板设置且吸盘的吸附面背向第二安装板设置；第二工作台还包括多个第二安装块；第二安装块通过螺丝锁附固定于型材基座；第三取料组件通过螺丝锁附固定于第二安装块；第三取料组件的夹爪的自由端背向第二安装板设置。
22.本技术实施例还提供一种注塑机配套用机械手，包括：
23.机械手臂；和
24.机械手掌；
25.其中，机械手掌设置于机械手臂的末端；第一工作台与机械手臂相配合能够拿取镶料并放置于镶料空位；第二工作台与机械手臂相配合能够从模具型腔取出注塑产品并运送至注塑产品输送流水线。
26.在其中一些实施例中，注塑机配套用机械手还包括连接结构；连接结构包括连接板；连接板与第二安装板连接且连接板与第二安装板一体成型；或连接板与第一安装板连接且连接板与第一安装板一体成型；
27.连接结构还包括连接法兰；连接法兰的一端与机械手掌连接，连接法兰的另一端与机械手臂的末端连接。
28.在其中一些实施例中，机械手臂为六轴机械手臂。
29.本技术实施例中，机械手掌包括以相背设置的方式集成一体的第一工作台和第二工作台，通过第一工作台拿取镶料，第二工作台拿取注塑产品，使得通过同一副机械手掌能够实现注塑成型前向注塑机的模具插入镶料的作业的自动化，及注塑成型后将注塑产品运送至成品输送流水线的自动化，使得生产效率得到提高，注塑产品的质量的稳定性得到保障且作业风险低。
附图说明
30.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1为本技术实施例提供的注塑机配套用机械手掌的结构示意图。
32.图2为图1中所示机械手掌的俯视图。
33.图3为图1中所示机械手掌的仰视图。
34.图4为本技术实施例提供的注塑机配套用机械手的结构示意图。
35.图5为本技术实施例提供的注塑机配套用插件机的应用状态示意图。
36.图6为图5所示的注塑机配套用取料装置的结构示意图。
37.图7为图6中所示的局部a的放大图。
38.图8为图6中所示的螺母供料机构的结构示意图。
39.图9为图8中所示的推送块的结构示意图。
40.图10为图6中所示的摆料机构的结构示意图。
41.图11为图5中所示的第一机械手的结构示意图。
42.图12为图11中所示的局部b的放大图。
具体实施方式
43.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术的保护范围。
44.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
45.请参阅图1-图3，本技术实施例提供一种机械手掌840。机械手掌840包括以相背设置的方式集成一体的第一工作台842和第二工作台844，通过第一工作台842拿取镶料，第二
工作台844拿取注塑产品，使得通过同一副机械手掌840能够实现注塑成型前向注塑机的模具插入镶料的作业及注塑成型后将注塑产品运送至成品输送流水线的作业的自动化。能够避免发生镶料错插和漏插的情况发生。使得生产效率得到提高，注塑产品的质量的稳定性得到保障且作业风险低。
46.请参阅图1-图4，本技术实施例提供一种注塑机配套用机械手，也称为注塑机配套用取料装置20，包括相连接的机械手臂和机械手掌840。可以理解的是，注塑机配套用取料装置20，第一工作台842与第二机械手臂820相配合能够从摆料机构400取出镶料并放置于镶料空位。第二工作台844与机械手臂820相配合能够从模具型腔取出注塑产品。
47.请参阅图5-图12，本技术实施例还提供一种注塑机配套用插件机1，包括注塑机配套用摆料装置10和注塑机配套用取料装置20。注塑机配套用摆料装置10，包括相连接的机械手臂和机械夹爪640。
48.需要说明的是，在本技术实施例中，为了方便描述目的，将注塑机配套用机械手称为注塑机配套用取料装置20。将注塑机配套用摆料装置的机械手臂称为第一机械手臂620。将注塑机配套用取料装置20的机械手臂称为第二机械手臂820。
49.可以理解的是，请参阅图6-图12，本技术实施例提供的注塑机配套用摆料装置10，通过供料机构200、摆料机构400及第一机械手600实现注塑成型前摆放镶料的作业的自动化。使得需要内嵌镶料的注塑产品的生产效率得到提高。且能够避免错放、漏放镶料的情况发生，使得注塑产品的质量的稳定性得到保障。
50.可以理解的是，本技术实施例提供的注塑机配套用摆料装置10和注塑机配套用取料装置20，均用以与注塑机2配套使用，注塑机2包括模具，模具包括模具型腔，模具型腔用以通过注塑成型形成注塑产品；注塑机的模具包括镶料空位，用以放置镶料。可以理解的是，请参阅图6-图8，镶料可以包括套管镶料5和螺母镶料6。
51.可以理解的是，请参阅图1-图4，本技术实施例提供一种机械手掌840，用以与注塑机2配套使用。机械手掌840包括第一工作台842和第二工作台844。
52.第一工作台842包括第一安装板8422和第一取料组件8421，第一取料组件8421设置于第一安装板8422；第一取料组件8421用以拿取镶料。
53.第二工作台844包括第二安装板8442和第二取料组件8444；第二取料组件8444设置于第二安装板8442；第二取料组件8444用以拿取注塑产品。
54.第一安装板8422与第二安装板8442相互连接且层叠设置，第一取料组件8421位于第一安装板8422背向第二安装板8442的一侧，第二取料组件8444位于第二安装板8442背向第一安装板8422的一侧。通过机械手掌840的相背设置的第一工作台842和第二工作台844，能够实现注塑成型前向注塑机的模具插入镶料的作业的自动化及注塑成型后将注塑产品运送至成品输送流水线的自动化，使得生产效率得到提高，且注塑产品的质量的稳定性得到保障。
55.可以理解的是，请参阅图1-图4，第一取料组件8421包括吸取组件8424和夹取组件8426。请参阅图6-图8，镶料可以包括套管镶料5和螺母镶料6。
56.请参阅图1-图4和图6-图8，吸取组件8424包括中空柱体8424a；中空柱体8424a围合形成呈夹角设置的第一通道8424b和第二通道8424c；第一通道8424b与第二通道8424c连通；第二通道8424c用以连接真空装置以对第二通道8424c及第一通道8424b抽真空从而将
套管镶料5吸入第一通道8424b。夹取组件8426包括相连接的手指气缸和夹爪，用以夹取螺母镶料6。
57.可以理解的是，请参阅图1-图4，第二取料组件8444包括中空管8444b和吸盘8444a。中空管8444b围合形成第三通道8444c；第三通道8444c的一端连接吸盘8444a，第三通道8444c的一端连接真空装置以对第三通道8444c抽真空从而使得吸盘8444a与注塑产品吸附连接，用以将注塑产品从模具型腔取出。
58.可以理解的是，请参阅图1-图4，第二工作台844还包括第三取料组件8446。第三取料组件8446包括相连接的手指气缸和夹爪，用以夹取残留于模具型腔的水口料。
59.可以理解的是，请参阅图1-图4，机械手掌840还包括第三工作台846；第三工作台846包括第三安装板8462；第三安装板8462设置于第一安装板8422与第二安装板8442之间，第一安装板8422、第三安装板8462、第二安装板8442依次层叠且间隔设置。
60.第三工作台846还包括第二顶料杆8468；第二顶料杆8468的一端与第三安装板8462固定连接；第二顶料杆8468的另一端与第一通道8424b活动连接。
61.第三工作台846还包括驱动机构；驱动机构与第三安装板8462连接，驱动机构用以驱动第三安装板8462做靠近第一安装板8422的运动或驱动第三安装板8462做远离第一安装板8422的运动。
62.在第三安装板8462做远离第一安装板8422的运动时，第三安装板8462带动第二顶料杆8468做退出第一通道8424b的运动，用以使第一通道8424b能够容纳套管镶料5插入。
63.在第三安装板8462做靠近第一安装板8422的运动时，第三安装板8462带动使得第二顶料杆8468做伸入第一通道8424b的运动，用以将套管镶料5从第一通道8424b顶出。
64.可以理解的是，请参阅图1-图4，第三工作台846包括第二伸缩气缸8464；第二伸缩气缸8464的缸体与第三安装板8462固定连接，第二伸缩气缸8464的活塞杆与第一安装板8422固定连接；第二伸缩气缸8464用以做伸展及收缩运动。
65.第三工作台846还包括导向组件8466；导向组件8466包括导向杆8466a和导向轴承8466b；导向杆8466a设置于第一安装板8422和第二安装板8442之间，用以保持第一安装板8422与第二安装板8442的间距固定不变；导向轴承8466b环绕导向杆8466a设置，用以引导导向杆8466a沿垂直于第一安装板8422及第二安装板8442的方向做往复运动。
66.在第二伸缩气缸8464做伸展运动时，第二伸缩气缸8464能够带动第三安装板8462朝远离第一安装板8422的方向运动；使得第三安装板8462带动第二顶料杆8468做退出第一通道8424b的运动，用以使第一通道8424b能够容纳套管镶料5插入。
67.在第二伸缩气缸8464做收缩运动时，第二伸缩气缸8464能够带动第三安装板8462朝靠近第一安装板8422的方向运动；使得第三安装板8462带动使得第二顶料杆8468做伸入第一通道8424b的运动，用以将套管镶料5从第一通道8424b顶出。
68.可以理解的是，请参阅图1-图4和图6-图8，第一工作台842还包括滑台气缸；滑台气缸设置于第一安装板8422背向第二安装板8442一侧；夹取组件8426的手指气缸设置于滑台气缸的滑台；夹取组件8426的夹爪的自由端背向第一安装板8422设置。
69.滑台气缸做往复运动时，带动夹取组件8426的夹爪运动，从而使得夹取组件8426的夹爪夹持的螺母镶料6放置于对应的镶料空位。
70.第二工作台844还包括型材基座8445；型材基座8445设置于第二安装板8442背向
第一安装板8422一侧；
71.第二工作台844还包括多个第一安装块8447；第一安装块8447通过螺丝锁附固定于型材基座8445；第二取料组件8444通过螺丝锁附固定于第一安装块8447；中空管8444b垂直于第二安装板8442设置且吸盘8444a的吸附面背向第二安装板8442设置；
72.第二工作台844还包括多个第二安装块8449；第二安装块8449通过螺丝锁附固定于型材基座8445；第三取料组件8446通过螺丝锁附固定于第二安装块8449；第三取料组件8446的夹爪的自由端背向第二安装板8442设置。
73.可以理解的是，请参阅图1-图4，本技术实施例还提供一种注塑机配套用机械手，也称为注塑机配套用取料装置20，包括第二机械手臂820和机械手掌840。机械手掌840设置于第二机械手臂820的末端。
74.可以理解的是，第一工作台842设置有第一取料组件8421，第一工作台842与第二机械手臂820相配合用以从摆料机构400取出镶料并放置于镶料空位。
75.在第二工作台844设置有第二取料组件8444时，第二工作台844与第二机械手臂820相配合用以从模具型腔取出注塑产品。
76.在第二工作台844设置有第二取料组件8444及第三取料组件8446时，第二工作台844与第二机械手臂820相配合用以从模具型腔取出注塑产品以及从模具型腔取出水口料。
77.可以理解的是，请参阅图1-图4，注塑机配套用机械手，也称为注塑机配套用取料装置20，还包括连接结构848；连接结构848包括连接板8482；连接板8482与第二安装板8442连接且连接板8482与第二安装板8442一体成型；或连接板8482与第一安装板8422连接且连接板8482与第一安装板8422一体成型。
78.连接结构848还包括连接法兰8484；连接法兰8484的一端与机械手掌840连接，连接法兰8484的另一端与第二机械手臂820的末端连接。
79.可以理解的是，请参阅图1-图4，第二机械手臂820为六轴机械手臂。
80.请参阅图5-图9，本技术实施例提供还一种注塑机配套用摆料装置10，用以摆放套管镶料5和螺母镶料6。
81.请参阅图6，注塑机配套用摆料装置10包括：供料机构200、摆料机构400和第一机械手600。
82.供料机构200用以供应镶料。摆料机构400包括摆料板420和摆料工位440，摆料工位440设置于摆料板420；摆料工位440的位置与镶料空位的位置一一对应。第一机械手600包括相连接的第一机械手臂620和机械夹爪640，用以从供料机构200夹取镶料，并放置于与镶料对应的摆料工位440。
83.可以理解的是，本技术实施例提供的注塑机配套用摆料装置10，通过供料机构200、摆料机构400及第一机械手600实现注塑成型前摆放镶料的作业的自动化。使得需要内嵌镶料的注塑产品的生产效率得到提高。且能够避免错放、漏放镶料的情况发生，使得注塑产品的质量的稳定性得到保障。
84.可以理解的是，请参阅图6，供料机构200包括套管供料机构220和螺母供料机构240。
85.套管供料机构220包括顶升机222和传送皮带224，顶升机222用以存放套管镶料5并将套管镶料5以中心轴线沿第一方向h1设置的方式进入传送皮带224；传送皮带224用以
沿第一方向h1输送套管镶料5。
86.螺母供料机构240包括震动盘242和输送槽体244，震动盘242用以存放螺母镶料6并将螺母镶料6以中心轴线沿第二方向h2设置的方式进入输送槽体244；输送槽体244用以沿第三方向h3输送螺母镶料6；第一方向h1、第二方向h2及第三方向h3两两相互垂直。
87.可以理解的是，请参阅图6，注塑机配套用摆料装置10包括两个套管供料机构220，用以供应两种型号的套管镶料5，每一套管供料机构220用以供应同一种型号的套管镶料5；两个套管供料机构220的传送皮带224以相互平行且间隔的方式设置；两个传送皮带224的传送方向一致；传送皮带224、输送槽体244及摆料机构400环绕机械夹爪640设置。
88.可以理解的是，请参阅图10，摆料板420包括依次层叠且间隔设置的第一板422、第二板424、第三板426；第一板422和第二板424固定连接，第三板426与第二板424活动连接；摆料板420还包括第四板428，第四板428垂直设置于第三板426。
89.摆料机构400还包括第一伸缩气缸423，第一伸缩气缸423的缸体与第二板424连接，第一伸缩气缸423的活塞杆与第三板426连接；摆料机构400还包括第一顶料杆425，第一顶料杆425的一端与第二板424固定连接，第一顶料杆425的另一端与第三板426活动连接；摆料工位440包括第一固定座442和第二固定座444；第一固定座442设置于第三板426，用以放置套管镶料5；第二固定座444设置于第四板428，用以放置螺母镶料6。
90.在第一伸缩气缸423做伸展运动时，带动第三板426做远离第二板424的运动，使得第一顶料杆425做收缩运动，用以使第一固定座442能够容纳套管镶料5放置；在第一伸缩气缸423做收缩运动时，带动第三板426做靠近第二板424的运动，使得第一顶料杆425做顶出运动，用以将套管镶料5从第一固定座442顶出。
91.可以理解的是，请参阅图1-图3和图10，摆料工位440的用以放置套管镶料5的第一固定座442与第一工作台842的吸取组件8424一一对应；摆料工位440的用以放置螺母镶料6的第二固定座444与第一工作台842的夹取组件8426一一对应。摆料工位440的第一固定座442及第二固定座444的位置与镶料空位的位置一一对应。使得第一工作台842能够从摆料工位440一次性的拿取全部镶料，并能够将全部镶料一次性准确的插入对应的镶料空位。
92.可以理解的是，请参阅图11和图12，第一机械手臂620为四轴机械手臂；机械夹爪640设置于第一机械手臂620的末端。
93.可以理解的是，请继续参阅图11和图12，机械夹爪640包括旋转气缸642、安装件644、第一夹爪组件646及第二夹爪组件648；旋转气缸642与第一机械手臂620的末端连接；安装件644与旋转气缸642连接。
94.第一夹爪组件646包括相连接的第一手指气缸6462和第一夹爪6464；第二夹爪组件648包括相连接的第二手指气缸6482和第二夹爪6484；第一手指气缸6462和第二手指气缸6482分别设置于安装件644的两侧；第一夹爪6464用以夹取传送皮带224输送的套管镶料5；第二夹爪6484用以夹取输送槽体244输送的螺母镶料6。
95.可以理解的是，请继续参阅图11和图12，第一夹爪6464包括第一夹持部6464a和第二夹持部6464b；第一夹持部6464a和第二夹持部6464b呈夹持状态时围合形成第一夹持空间6464c，第一夹持空间6464c的中心轴线与第一手指气缸6462朝向第一夹爪6464的方向相垂直；第一夹持部6464a及第二夹持部6464b以第一夹持空间6464c的中心轴线沿第一方向h1设置的方式夹取套管镶料5。
96.第二夹爪6484包括第三夹持部6484a和第四夹持部6484b，第三夹持部6484a和第四夹持部6484b呈夹持状态时围合形成第二夹持空间6484c，第二夹持空间6484c的中心轴线与第二手指气缸6482朝向第二夹爪6484的方向一致；第三夹持部6484a及第四夹持部6484b以第二夹持空间6484c的中心轴线沿第二方向h2设置的方式夹取套管镶料5。
97.可以理解的是，请参阅图6-图9，套管供料机构220包括相对设置的第一挡板226和第二挡板228，第一挡板226设置于传送皮带224的一侧，第二挡板228设置于传送皮带224的另一侧，第一挡板226与第二挡板228围合形成第一容纳空间227；第一挡板226及第二挡板228用以在传送皮带224输送套管镶料5时防止套管镶料5掉落；第一挡板226远离顶升机222一侧设有第一开口2262，第二挡板228远离顶升机222一侧设有第二开口2282，第一开口2262与第二开口2282相对设置；第一开口2262及第二开口2282用以容纳第一夹爪6464第二夹爪6484伸入第一容纳空间227，使得第一夹爪6464第二夹爪6484能够夹取位于第一开口2262及第二开口2282之间的套管镶料5。
98.可以理解的是，请参阅图6-图9，套管供料机构220还包括直线振动器246和推送组件248。
99.直线振动器246用以使得螺母镶料6沿输送槽体244朝远离震动盘242的方向运动。推送组件248包括推送块2482。推送块2482设置于输送朝体远离震动盘242一端；推送块2482设有限位槽体2482a，在限位槽体2482a与输送槽体244连接时，螺母镶料6能够沿输送槽体244运动至限位槽体2482a。
100.推送组件248还包括推送气缸2484。推送气缸2484与推送块2482连接，推送气缸2484用以给推送块2482施加朝向第一方向h1的作用力或背向第一方向h1的作用力，用以将进入限位槽体2482a的螺母镶料6与位于输送槽体244的螺母镶料6进行分离，避免第二夹爪6484夹取限位槽体2482a的螺母镶料6时碰倒位于输送槽体244的螺母镶料6。
101.可以理解的是，在第二夹爪6484夹取限位槽体2482a的螺母镶料6并放置到对应的摆料工位后，推送气缸2484带动推送块2482运动使限位槽体2482a与输送槽体244连接。
102.可以理解的是，请参阅图6-图9，套管供料机构220还包括第一传感器225，第一传感器225设置于第一开口2262及第二开口2282附近；第一传感器225被配置为获取套管镶料5运动至第一开口2262与第二开口2282之间的信息，信息定义为第一信息；第一夹爪6464组件被配置为根据第一信息夹取运动至第一开口2262与第二开口2282之间的套管镶料5。
103.螺母供料机构还包括第二传感器245，第二传感器245设置于推送块2482和推送气缸2484之间；第二传感器245被配置为获取螺母镶料6运动至限位槽体2482a的信息，信息定义为第二信息；第二夹爪6484组件被配置为根据第二信息夹取运动至限位槽体2482a的螺母镶料6。
104.以上对本技术实施例所提供的注塑机配套用摆料装置10进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。
技术特征：1.一种机械手掌，用以与注塑机配套使用，所述注塑机包括模具，所述模具包括模具型腔，所述模具型腔用以通过注塑成型形成注塑产品；所述注塑机的模具包括镶料空位，用以放置镶料；其特征在于，包括：第一工作台，包括第一安装板和第一取料组件，所述第一取料组件设置于所述第一安装板；所述第一取料组件用以拿取镶料；和第二工作台；包括第二安装板和第二取料组件；所述第二取料组件设置于所述第二安装板；所述第二取料组件用以拿取所述注塑产品；其中，所述第一安装板与所述第二安装板相互连接且层叠设置，所述第一取料组件位于所述第一安装板背向所述第二安装板的一侧，所述第二取料组件位于所述第二安装板背向所述第一安装板的一侧。2.根据权利要求1所述的机械手掌，其特征在于，所述镶料包括套管镶料和螺母镶料；所述第一取料组件包括：吸取组件包括中空柱体；所述中空柱体围合形成呈夹角设置的第一通道和第二通道；所述第一通道与所述第二通道连通；所述第二通道用以连接真空装置以对所述第二通道及所述第一通道抽真空从而将所述套管镶料吸入所述第一通道；和夹取组件；包括相连接的手指气缸和夹爪，用以夹取所述螺母镶料。3.根据权利要求2所述的机械手掌，其特征在于，所述第二取料组件包括中空管和吸盘；所述中空管围合形成第三通道；所述第三通道的一端连接所述吸盘，所述第三通道的一端连接真空装置以对所述第三通道抽真空从而使得所述吸盘与所述注塑产品吸附连接，用以将所述注塑产品从所述模具型腔取出。4.根据权利要求3所述的机械手掌，其特征在于，所述第二工作台还包括第三取料组件；所述第三取料组件包括相连接的手指气缸和夹爪，用以夹取残留于所述模具型腔的水口料。5.根据权利要求2-4任一项所述的机械手掌，其特征在于，所述机械手掌还包括第三工作台；所述第三工作台包括第三安装板；所述第三安装板设置于所述第一安装板与第二安装板之间，所述第一安装板、所述第三安装板、所述第二安装板依次层叠且间隔设置；所述第三工作台还包括第二顶料杆；所述第二顶料杆的一端与所述第三安装板固定连接；所述第二顶料杆的另一端与所述第一通道活动连接；所述第三工作台还包括驱动机构；所述驱动机构与所述第三安装板连接，所述驱动机构用以驱动所述第三安装板做靠近所述第一安装板的运动或驱动所述第三安装板做远离所述第一安装板的运动；其中，在所述第三安装板做远离所述第一安装板的运动时，所述第三安装板带动所述第二顶料杆做退出所述第一通道的运动，用以使所述第一通道能够容纳所述套管镶料插入；在所述第三安装板做靠近所述第一安装板的运动时，所述第三安装板带动使得所述第二顶料杆做伸入所述第一通道的运动，用以将所述套管镶料从所述第一通道顶出。6.根据权利要求4所述的机械手掌，其特征在于，所述机械手掌还包括第三工作台；所述第三工作台包括第三安装板；所述第三安装板设置于所述第一安装板与第二安装板之间，所述第一安装板、所述第三安装板、所述第二安装板依次层叠且间隔设置；所述第三工作台还包括第二顶料杆；所述第二顶料杆的一端与所述第三安装板固定连
接；所述第二顶料杆的另一端与所述第一通道活动连接；所述第三工作台包括第二伸缩气缸；所述第二伸缩气缸的缸体与所述第三安装板固定连接，所述第二伸缩气缸的活塞杆与所述第一安装板固定连接；所述第二伸缩气缸用以做伸展及收缩运动；所述第三工作台还包括导向组件；所述导向组件包括导向杆和导向轴承；所述导向杆设置于所述第一安装板和所述第二安装板之间，用以保持所述第一安装板与所述第二安装板的间距固定不变；所述导向轴承环绕所述导向杆设置，用以引导所述导向杆沿垂直于所述第一安装板及所述第二安装板的方向做往复运动；其中，在所述第二伸缩气缸做伸展运动时，所述第二伸缩气缸能够带动所述第三安装板朝远离所述第一安装板的方向运动；使得所述第三安装板带动所述第二顶料杆做退出所述第一通道的运动，用以使所述第一通道能够容纳所述套管镶料插入；在所述第二伸缩气缸做收缩运动时，所述第二伸缩气缸能够带动所述第三安装板朝靠近所述第一安装板的方向运动；使得所述第三安装板带动使得所述第二顶料杆做伸入所述第一通道的运动，用以将所述套管镶料从所述第一通道顶出。7.根据权利要求6所述的机械手掌，其特征在于，所述第一工作台还包括滑台气缸；所述滑台气缸设置于所述第一安装板背向所述第二安装板一侧；所述夹取组件的所述手指气缸设置于所述滑台气缸的滑台；所述夹取组件的所述夹爪的自由端背向所述第一安装板设置；所述第二工作台还包括型材基座；所述型材基座设置于所述第二安装板背向所述第一安装板一侧；所述第二工作台还包括多个第一安装块；所述第一安装块通过螺丝锁附固定于所述型材基座；所述第二取料组件通过螺丝锁附固定于所述第一安装块；所述中空管垂直于所述第二安装板设置且所述吸盘的吸附面背向所述第二安装板设置；所述第二工作台还包括多个第二安装块；所述第二安装块通过螺丝锁附固定于所述型材基座；所述第三取料组件通过螺丝锁附固定于所述第二安装块；所述第三取料组件的所述夹爪的自由端背向所述第二安装板设置。8.一种注塑机配套用机械手，其特征在于，包括：机械手臂；和权利要求1-7任一项所述的机械手掌；其中，所述机械手掌设置于所述机械手臂的末端；所述第一工作台与所述机械手臂相配合能够拿取所述镶料并放置于所述镶料空位；所述第二工作台与所述机械手臂相配合能够从所述模具型腔取出所述注塑产品并运送至注塑产品输送流水线。9.根据权利要求8所述的注塑机配套用机械手，其特征在于，还包括连接结构；所述连接结构包括连接板；所述连接板与所述第二安装板连接且所述连接板与所述第二安装板一体成型；或所述连接板与所述第一安装板连接且所述连接板与所述第一安装板一体成型；所述连接结构还包括连接法兰；所述连接法兰的一端与所述机械手掌连接，所述连接法兰的另一端与所述机械手臂的末端连接。10.根据权利要求9所述的注塑机配套用机械手，其特征在于，所述机械手臂为六轴机械手臂。
技术总结本申请实施例提供一种注塑机配套用机械手及机械手掌，用以与注塑机配套使用，包括：第一工作台，包括第一安装板和第一取料组件，第一取料组件设置于第一安装板；第一取料组件用以拿取镶料；和第二工作台；包括第二安装板和第二取料组件；第二取料组件设置于第二安装板；第二取料组件用以拿取注塑产品；其中，第一安装板与第二安装板相互连接且层叠设置，第一取料组件位于第一安装板背向第二安装板的一侧，第二取料组件位于第二安装板背向第一安装板的一侧。本申请实施例通过以相背设置的方式集成一体的第一工作台和第二工作台，能够实现向模具插入镶料及从型腔模具拿取注塑产品并放入注塑产品输送流水线的作业的自动化。放入注塑产品输送流水线的作业的自动化。放入注塑产品输送流水线的作业的自动化。
技术研发人员：ꢀ(74)专利代理机构
受保护的技术使用者：TCL王牌电器（惠州）有限公司
技术研发日：2021.12.03
技术公布日：2022/7/5
